Embodiments provide a method, a computer program, a device, a vehicle, and a traffic entity for updating an environmental model at a vehicle. The method (10) for a traffic entity (100) and for updating a first environmental model at a vehicle (200) comprises a step (12) of receiving information related to the first environmental model from the vehicle (200). The first environmental model comprises at least first information on an object in an environment of the vehicle (200), and the first environmental model comprises confidence information related to the first information. The method (10) comprises a step (14) of obtaining information related to a second environmental model of the vehicle (200) at the traffic entity (100). The second environmental model comprises at least second information on the object in the environment of the vehicle (200), and the second environmental model comprises confidence information related to the second information. The method (10) comprises a step (16) of determining information related to confidence improvement of the first information based on the second information, a step (18) of determining a delay based on the information related to the confidence improvement, and a step (20) of transmitting the second information to the vehicle (200) based on the delay.

실시예들은 차량에서 환경 모델을 업데이트하기 위한 방법, 컴퓨터 프로그램, 장치, 차량 및 교통 엔티티를 제공한다. 차량(200)에서 제1 환경 모델을 업데이트하는 교통 엔티티(100)를 위한 방법(10)은 차량(200)으로부터 제1 환경 모델과 관련된 정보를 수신하는 단계(12)를 포함한다. 제1 환경 모델은 차량(200)의 환경에서 물체에 대한 적어도 제1 정보를 포함하고, 제1 환경 모델은 제1 정보와 관련된 신뢰 정보를 포함한다. 방법(10)은 교통 엔티티(100)에서 차량(200)의 제2 환경 모델과 관련된 정보를 획득하는 단계(14)를 포함한다. 제2 환경 모델은 차량(200)의 환경에서 물체에 대한 적어도 제2 정보를 포함하고, 제2 환경 모델은 제2 정보와 관련된 신뢰 정보를 포함한다. 방법(10)은 제2 정보에 기초하여 제1 정보의 신뢰 개선과 관련된 정보를 결정하는 단계(16), 및 신뢰 개선과 관련된 정보에 기초하여 지연을 결정하는 단계(18), 및 지연에 기초하여 차량(200)에 제2 정보를 송신하는 단계(20)를 포함한다.