자율 주행의 셀프 리버스 차선을 위한 상호 회피 알고리즘
자율 주행의 셀프 리버스 차선을 위한 상호 회피 알고리즘
다양한 실시형태에 따라, ADV에 의해 셀프 리버스 차선 중의 진입 객체를 회피하는 시스템 및 방법을 제공한다. 실시형태에 있어서, ADV는 셀프 리버스 차선에 진입하기 전에 셀프 리버스 차선이 기설정된 폭을 갖고 있음을 확정한다. 셀프 리버스 차선에 진입한 후, ADV는 셀프 리버스 차선의 중심에 위치한 제1 기준선을 따를 수 있다. 진입 객체 검출에 응답하여, ADV는 임시로 고해상도 지도를 수정하여 셀프 리버스 차선에서 대체 가능한 차선을 생성한다. 이어서, ADV는 진입 객체를 회피하기 위해 대체 가능한 차선 중의 제2 기준선을 따른다. 진입 객체가 이미 통과되고 셀프 리버스 차선이 원활함을 검출한데 응답하여, ADV는 셀프 리버스 차선의 중심으로 돌아와서 셀프 리버스 차선 중의 제1 기준선을 계속하여 따를 수 있다.
According to various embodiments, systems and methods are provided for use by an ADV to nudge incoming objects in a self-reverse lane. In an embodiment, an ADV determines that a self-reverse lane has a predetermined width before entering the self-reverse lane. After entering the self-reverse lane, the ADV can follow a first reference line at the center of the self-reverse lane. In response to detecting an incoming object, the ADV creates an alternative lane in the self-reverse lane by temporarily modifying a high definition map. The ADV subsequently follows a second reference line in the alternative lane to nudge the incoming object. In response to detecting that the incoming object has passed and the self-reverse lane is clear, the ADV can drive back to the center of the self-reverse lane, to continue to follow the first reference line in the self-reverse lane.
Document information
자율 주행의 셀프 리버스 차선을 위한 상호 회피 알고리즘
2020-07-09
Patent
Electronic Resource
Korean
| IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |