자율 주행 차량 내 비 회피 계획 시스템의 장애물 필터링 방법
자율 주행 차량 내 비 회피 계획 시스템의 장애물 필터링 방법
일 실시형태에서, 본문에는 자율 주행 차량(ADV)이 정해진 계획 단계에서 처리하는 장애물의 수량을 감소시키기 위해 장애물을 필터링하는 시스템 및 방법이 설명된다. ADV는 그가 주행하고 있는 제1 차선 내의 기준 집합에 기반하여 장애물의 제1집합을 식별하고, 제1 차선 내의 나머지 장애물을 필터링하며, 또한 ADV가 식별된 장애물의 제1집합 내의 어떠한 장애물도 회피하지 못하도록, ADV의 관점으로부터 각각의 식별된 장애물 제1 차선의 폭까지 확장시킬 수 있다. 제1 차선으로부터 제2 차선으로 변경할 경우, ADV는 동일한 기준 집합을 사용하여 제2 차선 내의 장애물의 제2 집합을 식별하고, 장애물의 제2 집합 내의 각 장애물을 제2 차선의 폭까지 확장시키는 동시에 식별된 장애물의 제1집합에 대한 추적을 유지할 수 있다. 차선 변경이 완료되면, ADV는 식별된 장애물의 제1집합에 대한 추적을 중지할 수 있다.
In one embodiment, described herein is a system and method for filtering obstacles to reduce the number of obstacles for an autonomous driving vehicle (ADV) to process in a given planning phase. The ADV can identify a first set of obstacles based on a set of criteria in a first lane where the ADV is travelling, filter out the remaining obstacles in the first lane, and expand each identified obstacle to a width of the first lane from the view of the ADV so that the ADV cannot nudge any of the first set of identified obstacles. When switching from the first lane to a second lane, the ADV can identify a second set of obstacles in the second lane using the same set of criteria, and expand each obstacle in the second set of obstacles to a width of the second lane while keep tracking the first set of identified obstacles. When the lane switching is completed, the ADV can stop tracking the first set of identified obstacles.
Document information
자율 주행 차량 내 비 회피 계획 시스템의 장애물 필터링 방법
2020-07-09
Patent
Electronic Resource
Korean
| IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |