자율 주행 차량의 고속 계획을 위한 다항식 피팅 기반의 기준선 평활화 방법
자율 주행 차량의 고속 계획을 위한 다항식 피팅 기반의 기준선 평활화 방법
다양한 실시형태에 따라, 자율 주행 차량의 기준선을 평활화하기 위한 시스템 및 방법이 설명된다. 예시적 방법에 있어서, 고화질 지도 및 라우팅 결과에 따라 초기 기준선을 생성할 수 있으며, 기설정 공식에 기반하여 초기 기준선을 절단할 수 있다. 절단된 초기 기준선은 복수 개의 점을 포함할 수 있으며, 각각의 점은 전체 좌표계에서 자율 주행 차량의 위치를 표시한다. 복수 개의 점은 국부 좌표계 중의 점으로 전환될 수 있고, 국부 좌표계에서 상기 점에 가장 적합한 다항식 곡선을 생성한다. 그리고, 복수 개의 점 중 각각의 점의 수평 좌표에 대해 다항식 곡선을 사용하여 새로운 수직 좌표를 생성할 수 있다. 새로운 수직 좌표 및 이에 대응되는 수평 좌표는 전체 좌표계로 다시 전환될 수 있다. 다항식 곡선은 전체 좌표계 중의 각각의 점의 직진 방향, kappa 및 dkappa를 유도해낼 수 있다.
According to various embodiments, systems and methods for smoothing a reference line for an autonomous driving vehicle are described. In an exemplary method, a raw reference line can be generated from a high definition map and routing results, and can be truncated based on a predetermined formula. The truncated raw reference line can include a number of points, each point representing a position of an autonomous driving vehicle in a global coordinate system. The number of points can be converted to points in a local coordinate system, where a polynomial curve that best fits the points are generated. The polynomial curve can subsequently be used to generate a new vertical coordinate for a horizontal coordinate of each of the number of points. The new vertical coordinates and their corresponding horizontal coordinates can be converted back to the global coordinate system. The polynomial curve can be used to derive a heading, a kappa, and a dkappa for each point in the global coordinate system.
Document information
자율 주행 차량의 고속 계획을 위한 다항식 피팅 기반의 기준선 평활화 방법
2020-07-08
Patent
Electronic Resource
Korean
| IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES |