유인 기정루트 자동 주행 차량(1)에 있어서, 기정루트 매설 마커(31)를 차량 속도의 제어에 이용하면서 차량 속도를 지령하는 위치 설정의 자유도를 높인다. 유인 기정루트 자동 주행 차량(1)은 복수의 시트(2)와 복수의 차륜(3)과 구동 장치(4)와 제동 장치(5)와 차륜 회전 검출부(6)와 기정루트 매설 마커 검출기(7)와 차량 진행방향 제어 장치(10)와 차량 주행 제어 장치(20)를 구비한다. 차량 주행 제어 장치(20)는, 기정루트(30)를 주행 중에 차륜 회전 검출기(6)에 의해 검출된 적어도 하나의 차륜(3)의 회전에 관련된 물리량으로부터 실주행거리를 추정하고, 기정루트 매설 마커 검출기(7)에 의해 기정루트 매설 마커(31)가 검출되었을 때에, 미리 기억한 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)에 의거하여 실주행거리를 보정하고, 실주행거리와 기준 기정루트 매설 마커 주행거리 차량 속도 관련 정보(21a)에 의거하여 구동 장치(4) 또는 제동 장치(5)를 제어한다.
A manned predetermined-route autonomous vehicle (1), wherein the degree of freedom to set a position for commanding the vehicle speed is enhanced while a predetermined-route buried marker (31) is used to control the vehicle speed. This manned predetermined-route autonomous vehicle (1) comprises a plurality of seats (2), a plurality of vehicle wheels (3), a drive device (4), a brake device (5), a vehicle wheel rotation detection unit (6), a predetermined-route buried marker detector (7), a vehicle progression direction control device (10), and a vehicle travel control device (20). The vehicle travel control device (20): estimates an actual travel distance from a physical quantity related to the rotation of at least one vehicle wheel (3) detected by the vehicle wheel rotation detection unit 6 during travel on a predetermined route (30); corrects the actual travel distance, on the basis of reference predetermined-route-buried-marker-travel-distance- and vehicle-speed-related information (21a) that is stored in advance, when a predetermined-route buried marker (31) is detected by the predetermined-route buried marker detector (7); and controls the drive device (4) or the brake device (5) on the basis of the actual travel distance and the reference predetermined-route-buried-marker-travel-distance- and vehicle-speed-related information.
유인 기정루트 자동 주행 차량
2019-11-14
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |