3 Calibration Method for Integrating a Single Three-dimensional Coordinate System of Multiple Sensors
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Provided in the present invention is a calibration method, which can rapidly integrate a plurality of sensors of various kinds that are mounted on a moving object into one coordinate system with high precision and density. The calibration method according to an embodiment of the present invention comprises: a first extraction step of extracting positions of objects detected by a reference sensor; a second extraction step of extracting the positions of the objects detected by a first sensor to be calibrated; and a step of calculating a first conversion matrix to convert a coordinate system of the first sensor into a coordinate system of the reference sensor by using the positions of the objects extracted in the first extraction step and the positions of the objects extracted in the second extraction step. Therefore, in an application in which a plurality of sensors such as autonomous moving objects are used, calibration is performed with high precision and density through movement of normal objects without using a complicated check board for calibration in performing calibration among heterogeneous or homogeneous sensors.
다종/다수의 센서를 이동체에 탑재할 때, 높은 정확도와 조밀도로 하나의 좌표계로 신속하게 통합할 수 있는 캘리브레이션 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 캘리브레이션 방법은 기준 센서를 통해 검출된 객체의 위치들을 추출하는 제1 추출단계; 캘리브레이션 대상이 되는 제1 센서를 통해 검출된 객체의 위치들을 추출하는 제2 추출단계; 및 제1 추출단계를 통해 추출된 객체의 위치들과 제2 추출단계를 통해 추출된 객체의 위치들을 이용하여, 제1 센서의 좌표계를 기준 센서의 좌표계로 변환하기 위한 제1 변환행렬을 계산하는 단계;를 포함한다. 이에 의해, 자율 이동체와 같은 다수의 센서가 사용되는 어플리케이션에서 이종 또는 동일 센서 간의 캘리브레이션 수행을 위해 복잡한 캘리브레이션용 체크 보드를 이용하지 않고 일반 객체의 이동을 통해 높은 정확도와 조밀도로 캘리브레이션이 가능하다.
Document information
3 Calibration Method for Integrating a Single Three-dimensional Coordinate System of Multiple Sensors
다중 센서의 단일 3차원 좌표계 통합을 위한 캘리브레이션 방법
2019-06-26
Patent
Electronic Resource
Korean
| IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01D MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE , Anzeigen oder Aufzeichnen in Verbindung mit Messen allgemein |
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