조정되는 수중 환경 모바일 로봇
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수중 타겟 구조물 (T)에 작동 수행 동안에 균형 잡힌 안정화를 갖는 2 부분의 선택적 도킹 가능한 로봇 시스템 (10)이 제공된다. 로봇 시스템은 수중 타겟 구조물을 적어도 부분적으로 둘러싸도록 크기가 정해지고 형상화된 제 1 수중 로봇 운송 수단 (100)을 포함한다. 제 2 수중 로봇 운송 수단(200)은 수중 타겟 구조물을 적어도 부분적으로 둘러싸도록 크기가 정해지고 형상화되고 제 1 수중 로봇 운송 수단과 선택적으로 도킹한다. 제 1 및 제 2 로봇 운송 수단은 운송 수단이 적어도 부분적으로 그 사이에 배치된 수중 타겟 구조물과 서로 선택적으로 결합하도록 하는 상보적인 도킹 메커니즘(112, 212)을 포함한다. 하나의 로봇은 타겟 구조물에 작용할 수 있는 툴(104)을 포함하고, 다른 로봇은 툴의 힘을 상쇄시키기 위해 반대 방식으로 타겟 구조물에 작용할 수 있는 안정화 모듈(204)을 포함한다.
A two-part, selectively dockable robotic system having counterbalanced stabilization during performance of an operation on an underwater target structure is provided. The robotic system includes a first underwater robotic vehicle that is sized and shaped to at least partially surround the underwater target structure. A second underwater robotic vehicle is sized and shaped to at least partially surround the underwater target structure and selectively dock with the first underwater robotic vehicle. The first and second robotic vehicles include complimentary docking mechanisms that permit the vehicles to selectively couple to each other with the underwater target structure disposed at least partially therebetween. One robot includes a tool that can act upon the target structure and the other robot includes a stabilization module that can act upon the target structure in an opposite manner in order to counterbalance the force of the tool.
Document information
조정되는 수중 환경 모바일 로봇
2019-05-14
Patent
Electronic Resource
Korean