예시적인 실시예들은 로봇 차량의 환경의 맵을 결정하는 것을 포함한다. 맵은 환경 내의 잘못된 검출 소스 영역 및 환경 내의 복수의 매핑된 랜드마크의 위치들을 포함한다. 실시예들은 복수의 후보 랜드마크를 검출하는 것, 및 검출된 후보 랜드마크들 중 어느 것이 복수의 매핑된 랜드마크 중 하나에 대응하는지 및 어느 것이 잘못된 검출들에 대응하는지를 결정하는 것을 추가로 포함한다. 실시예들은 상기 환경 내의 로봇 차량의 포즈를 추정하는 것을 추가적으로 포함한다. 실시예들은 잘못된 검출들에 대응하는 것으로 결정된 검출된 후보 랜드마크들 중 어느 것이 잘못된 검출 소스 영역 내에 있는지를 결정하는 것을 추가로 포함한다. 실시예들은 또한 잘못된 검출들에 대응하는 것으로 결정된 검출된 후보 랜드마크들 중 어느 것이 잘못된 검출 소스 영역 내에 있는지에 기초하여 포즈 추정치의 신뢰 수준을 결정하는 것을 추가로 포함한다.
Example embodiments include determining a map of an environment of a robotic vehicle. The map includes locations of a plurality of mapped landmarks within the environment and a false detection source region within the environment. The embodiments further include detecting a plurality of candidate landmarks, and determining which of the detected candidate landmarks correspond to one of the plurality of mapped landmarks and which correspond to false detections. The embodiments additionally include estimating a pose of the robotic vehicle within the environment. The embodiments further include determining which of the detected candidate landmarks determined to correspond to false detections fall within the false detection source region. The embodiments still further include determining a confidence level of the pose estimate based on which of the detected candidate landmarks determined to correspond to false detections fall within the false detection source region.
Document information
네거티브 매핑을 이용한 국부화
2019-01-09
Patent
Electronic Resource
Korean
| IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |