The present invention provides an apparatus and a method to control a steering motor, capable of detecting a position angle of a steering motor even if an index signal is abnormal. According to the present invention, the apparatus comprises: a detection unit including a first detection pin to detect a pulse wave modulation (PWM) signal of the steering motor outputted in a first period, a second detection pin to detect the index signal generated when the position angle of the steering motor passes a zero position, and third and fourth pins to detect first and second phases outputted from an encoder attached on a rotor shaft of the steering motor respectively in a second period shorter than the first period; a calculation unit to calculate an absolute angle of the steering motor based on the PWM signal, to calculate a zero angle of the steering motor based on the index signal, and to calculate a relative angle of the steering motor based on accumulated data of the first and second phases; a determination unit to determine abnormality of the index signal when the index signal is not detected while a sum of the absolute and relative angles passes the zero angle, or when the sum of the absolute and relative angles does not passes the zero angle while the index angle is detected; a setting unit using either or both of the absolute and relative angles to set the position angle of the steering motor when the index signal is abnormal; and a control unit to control the steering motor based on the position angle.
본 발명은 제1주기로 출력되는 조향모터의 PWM신호를 감지하는 제1감지핀, 조향모터의 위치각이 제로위치를 지나가는 경우 생성되는 인덱스(Index)신호를 감지하는 제2감지핀, 조향모터의 회전자 축에 부착된 엔코더(Encoder)로부터 제1주기보다 작은 제2주기로 출력되는 제1상 및 제2상 각각을 감지하는 제3감지핀 및 제4감지핀을 포함하는 감지부와; PWM신호에 기초하여 조향모터의 절대각을 산출하고, 인덱스신호에 기초하여 조향모터의 제로(Zero)각을 산출하며, 제1상 및 제2상의 누적데이터에 기초하여 조향모터의 상대각을 산출하는 산출부와; 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가되 인덱스신호가 감지되지 않거나, 인덱스신호가 감지되되 절대각과 상대각의 합이 제로각을 지나가지 않으면 인덱스신호가 비정상임을 판단하는 판단부와; 인덱스신호가 비정상인 것으로 판단되면 절대각 및 상대각 중 하나 이상을 이용하여 조향모터의 위치각을 설정하는 설정부 및; 위치각에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어부를 포함하는 조향모터제어장치에 관한 것이다.
APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING STEERING MOTOR
조향모터제어장치 및 방법
2017-08-09
Patent
Electronic Resource
Korean
APPARATUS AND METHOD OF CONTROLLING MOTOR DRIVEN STEERING
European Patent Office | 2021
|STEERING CONTROLLING APPARATUS AND STEERING CONTROLLING METHOD
European Patent Office | 2023
|STEERING CONTROLLING APPARATUS AND STEERING CONTROLLING METHOD
European Patent Office | 2018
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