The present invention relates to a hybrid autonomous underwater vehicle (AUV). To compensate for shortages of large rotational radius and slow navigation speed in an underwater glider, a torpedo type autonomous underwater vehicle having a propeller and a tail wing is coupled to an underwater glider equipped with a buoyancy bag and a weight center moving device. So when a long time navigation is required, the present invention performs an underwater glider mode control operation to reduce energy consumption and to perform an operation with low noises. In order to pass a target point at rapid speed, the present invention performs an autonomous unmanned underwater vehicle mode control operation without attachment or detachment of equipment to perform general purposed missions. To this end, the present invention operates two modes of the autonomous unmanned underwater vehicle mode using the propeller for obtaining propulsion power, and the underwater glider mode using the buoyancy bag and the weight center moving device. When steered, a conventional underwater glider uses two weight center moving devices to control a rotational angle on a z-axis generated while moving a weight center on an x-axis and a weight center on a y-axis, but the present invention controls the vertical tail wing to directly control the rotation on the z-axis, thereby reducing the rotational radius and simplifying the control.

    본 발명은 하이브리드 자율 무인 잠수정에 관한 것이다. 수중 글라이더의 큰 회전 반경과 운항 속도가 느린 단점을 보완하기 위해 프로펠러 추진기와 꼬리 날개를 가진 어뢰형 자율 무인 잠수정과 부력 주머니와 무게 중심 이동 장치를 장착한 수중 글라이더를 결합한다. 이는 장시간 동안 운행이 필요할 때, 수중 글라이더 모드로 제어하여 에너지 소비를 줄이며 저소음으로 동작 수행이 가능하며, 빠른 속도로 목표점을 경유하기 위해 자율 무인 잠수정 모드로 장치의 탈부착 없이 제어 방법으로 적합한 장치를 제어하여 범용적인 임무를 수행할 수 있다. 이를 위하여 추진력을 얻기 위해 프로펠러 추진기를 사용하는 자율 무인 잠수정 모드와 부력 주머니와 무게 중심 이동 장치를 사용하는 수중 글라이더 모드로 2가지의 모드로 운용가능하다. 방향 제어할 때, 기존의 수중 글라이더는 2개의 무게 중심 이동 장치를 사용하여 x축의 무게 중심과 y축의 무게 중심을 이동하면서 생기는 z축의 회전각을 제어하지만, 본 발명은 수직 꼬리 날개를 제어하여 직접적으로 z축 회전을 제어하여 적은 회전 반경과 제어가 간단한 특징이 있다.


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    Title :

    Steering method for a hybrid underwater glider


    Additional title:

    하이브리드 자율 무인 잠수정


    Contributors:
    KIM MIN JI (author) / JOO MOON GAB (author)

    Publication date :

    2016-11-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen / B63C LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS , Zuwasserlassen, Trockenstellen, Docken oder Bergen von Schiffen / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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    CHOI HYEUNG SIK / KIM JOON YOUNG / LEE SUNG WOOK | European Patent Office | 2018

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