Control method of an underwater robot equipped with a multi-degree-of-freedom robot arm

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Control method of an underwater robot equipped with a multi-degree-of-freedom robot arm

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KOOKSUN LEE

본 발명의 일 실시예에 따른 다자유도 로봇팔이 탑재된 수중로봇의 제어방법은, a) 인공 신경망을 기반으로 수중로봇의 추진력을 예측하여 추진력 예측값을 획득하고, 상기 수중로봇의 속도를 제어할 추진 시스템이 구비된 센서리스 추진 제어기를 구성하는 제1-1 단계; b) 인공 신경망을 기반으로 상기 수중로봇에 구비된 다자유도 로봇팔을 구성하는 액추에이터의 출력 토크를 예측하여 토크 예측값을 획득하게 될 URM 제어기를 구성하는 제1-2 단계; c) 수중에서 도플러 속도 센서(Doppler Velocity Log, DVL) 기반의 추측 항법으로 상기 수중로봇의 위치를 추정하며, 상기 수중로봇이 수면으로 이동하여 상기 수중로봇의 GPS 신호가 감지될 때 무선 기반(Real Time Kinematic, RTK)의 위치 보정을 통해 상기 수중 로봇의 위치를 보정하게 될 항법시스템을 구성하는 제1-3 단계; 및 d) 상기 수중로봇의 추진력 및 상기 다자유도 로봇팔의 출력 토크를 포함하는 상기 수중로봇의 내부 영향이나 수중 환경과 외란의 영향으로부터 상기 센서리스 추진 제어기, URM 제어기, 항법시스템을 적응시키게 될 강인 자세 제어기를 구성하는 제2 단계;를 포함할 수 있다.

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Document information

Title :

Control method of an underwater robot equipped with a multi-degree-of-freedom robot arm

Additional title:

다자유도 로봇팔이 탑재된 수중로봇의 제어방법

Contributors:

KOOKSUN LEE (author)

Publication date :

2024-04-02

Type of media :

Patent

Type of material :

Electronic Resource

Language :

Korean

Classification :

IPC:

B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen