본 발명은 일 측면에 따른 로봇의 보행 제어 장치는, 로봇의 복수 다리에 각각 마련된 관절부; 로봇의 자세를 감지하는 자세 감지부; 로봇의 자세로부터 보행 상태를 판단하는 보행 상태 판단부; 로봇의 자세로부터 로봇의 무게 중심을 판단하여 나트 포인트의 보상값을 산출하는 나트 포인트 보상값 산출부; 기준 나트 포인트를 나트 포인트 보상값으로 보상하여 목표 나트 포인트를 생성하고, 목표 나트 포인트를 이용하여 관절부의 목표 각도 궤적을 생성하는 목표 각도 궤적 생성부를 포함한다. 본 발명은 다음 스텝을 수행하기 위한 각 다리의 관절부의 각도 지령인 나트 포인트를 무게 중심에 기초하여 보상하고, 보상된 목표 나트 포인트를 스플라인으로 부드럽게 연결함으로서 사람의 보행과 최대한 유사한 보행을 수행할 수 있다. 또한 보행 중 균형을 유지하기 위해 현재 스텝 중간 지점의 관절부이 각도를 피드백하여 다음 스텝의 나트 포인트를 예측하여 조절함으로써 유연하고 안정적인 보행을 수행할 수 있다.

A walking control apparatus of a robot includes a joint portion provided in each of a plurality of legs of the robot, a pose sensing unit to sense the pose of the robot, a walking state determination unit to determine a walking state from the pose of the robot, a knot point compensation value calculator to determine a Center Of Mass (COM) of the robot from the pose of the robot and to calculate a knot point compensation value, a desired angle trajectory generator to generate a reference knot point of the joint portion corresponding to the walking state, to compensate for the reference knot point using the knot point compensation value so as to generate a desired knot point, and to generate a desired angle trajectory of the joint portion using the desired knot point. The knot point which is the angle command of the joint portion of each of the legs to perform the next step is compensated for based on the COM, and the compensated desired knot point is smoothly connected using the spline curve such that the robot walks similar to a human. In addition, in order to maintain balance while walking, the angle of the joint portion of the intermediate point of the current step is fed back and the knot point of the next step is predicted and adjusted, such that the robot stably and smoothly walks.