본 발명에 따르면, 선박 선체 로봇 네비게이션 서브시스템 및 선체 주위로 로봇을 구동시키기 위해 로봇에 탑재된 구동 시스템을 포함하는 선박 선체 로봇 네비게이션 방법이 제공된다. 로봇에 탑재된 센서 서브시스템인 로봇 모션과 선박 모션을 조합하는 데이터를 출력한다. 로봇에 탑재된 메모리는 로봇에 대한 원하는 이동 경로와 선체의 형상에 관한 데이터를 포함한다. 고정 서브시스템은 위치 고정 데이터를 로봇에 통신한다. 로봇에 탑재된 네비게이션 프로세서는, 로봇 모션과 선박 모션을 조합하는 센서 서브시스템 출력 데이터로부터, 결정된 선박 모션을 삭제함으로써 선체 위에서 로봇의 위치를 결정하도록 구성된다. 상기 네비게이션 프로세서는 구동 서브시스템을 조절하여 고정 데이터, 선체의 형상, 로봇에 대한 원하는 이동 경로, 및 선체 위에서의 로봇의 결정된 위치에 따라 선체 위에서 로봇을 조종한다.
A vessel hull robot navigation subsystem and method for a robot including a drive subsystem onboard the robot for driving the robot about the hull. A sensor subsystem onboard the robot outputs data combining robot and vessel motion. A memory onboard the robot includes data concerning the configuration of the hull and a desired path of travel for the robot. A fix subsystem communicates position fix data to the robot. A navigation processor onboard the robot is responsive to the memory data, the sensor subsystem, the position fix data, and the data concerning vessel motion. The navigation processor is configured to determine the position of the robot on the hull by canceling, form the sensor subsystem output data combining both robot and vessel motion, the determined vessel motion. The navigation processor controls the drive subsystem to maneuver the robot on the hull based on the fix data, the configuration of the hull, the desired path of travel for the robot, and the determined position of the robot on the hull.
VESSEL HULL ROBOT NAVIGATION SUBSYSTEM
선박 선체 로봇 네비게이션 서브시스템
2016-02-24
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Propeller-hull interaction in inland navigation vessel
British Library Conference Proceedings | 1995
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