駐車スペースのハイブリッド探索を用いた自律駐車
駐車スペースのハイブリッド探索を用いた自律駐車
車両を駐車するための制御システムは、駐車スペース内の交通ネットワークを表す有向グラフを用いて粗い経路を決定し、この粗い経路はその後改良され、改良された経路に従って車両が制御される。有向グラフは、エッジによって接続されたウェイポイントを含み、ウェイポイントは位置および向きを規定し、エッジは車両の無衝突経路を規定する。粗い経路は、車両の初期状態に最も近い有向グラフ上の初期ウェイポイントを車両の目標状態に最も近い有向グラフ上の目標ウェイポイントに接続するウェイポイントの最短ルートとして選択される。改良された経路は、ウェイポイントのルートを規定する粗い経路のコストからの、ツリーの初期ノードを目標ノードに接続する改良された経路によって規定される動きのコストの偏差を低減するように構築された、ツリー上の経路である。
A control system for parking a vehicle uses a directed graph representing a traffic network within parking space to determine a coarse path subsequently refined to control the vehicle according to refined path. The directed graph includes waypoints connected by edges, a waypoint defines a position and an orientation, while edge defines a collision free path for the vehicle. The coarse path is selected as a shortest route of waypoints connecting an initial waypoint on the directed graph closest to the initial state of the vehicle with a target waypoint on the directed graph closest to the target state of the vehicle. The refined path is a path on a tree constructed to reduce a deviation of a cost of a motion defined by a refined path connecting the initial node with the target node of the tree from a cost of the coarse path defining the route of waypoints.
Document information
駐車スペースのハイブリッド探索を用いた自律駐車
2023-07-25
Patent
Electronic Resource
Japanese
| IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |