障害物回避終了の判断方法、障害物回避制御方法、チップ及びロボット
障害物回避終了の判断方法、障害物回避制御方法、チップ及びロボット
障害物回避終了の判断方法、障害物回避制御方法、チップ及びロボットであり、該障害物回避終了の判断方法は、ロボットが予め計画された最速縁沿い予測経路に従って縁沿い走行をする場合、予め設定されたナビゲーション経路から案内条件を満たす第２の所定方向転換点集合を選択するステップ（Ｓ１０１）と、案内条件を満たす第２の所定方向転換点集合から１つの最適な方向転換点を取得するステップであって、当該最適な方向転換点は、案内条件を満たす第２の所定方向転換点集合の全ての方向転換点のうちの、ロボットの現在位置との距離が障害物回避判定閾値に最も近い方向転換点であるステップ（Ｓ１０２）と、当該最適な方向転換点とロボットの現在位置とを結ぶ線分に障害物がマークされているか否かを判断するステップ（Ｓ１０３）と、そうであれば、ロボット現在の障害物回避が終了していないと決定するステップ（Ｓ１０４）と、そうでなければ、ロボット現在の障害物回避が終了したと決定するステップ（Ｓ１０５）とを含む。該障害物回避終了の判断方法は、ロボットの障害物回避速度及びナビゲーション効率を向上させる。障害物回避制御方法は、障害物回避終了の判断方法に基づいて、縁沿い障害物回避を終了し、かつナビゲーション経路に復帰するようにロボットを制御する。
A method for determining a termination of an obstacle-crossing, a method for controlling an obstacle-crossing control, a chip, and a robot. The obstacle-crossing termination determination method includes: when a robot walks along an edge according to a pre-planned shortest predicted path along the edge, selecting a second preset inflection point set, which meets a guiding condition, from a preset navigation path; an optimal inflection point is acquired from the second preset inflection point set, which meets the guiding condition; whether an obstacle is marked on a line segment which connects the optimal inflection point to the current position of the robot is determined; if so, the current obstacle crossing performed by the robot is not determined to be terminated ; otherwise, the current obstacle crossing performed by the robot is determined to be terminated.
Document information
障害物回避終了の判断方法、障害物回避制御方法、チップ及びロボット
2023-03-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
| IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |