Un método de generación autónoma de la trayectoria lateral más corta para sistemas aéreos no tripulados (UAS), en donde se define previamente un Radio de Giro constante (RG) y una trayectoria vertical constante de una plataforma de UAS, el método que comprende las etapas de: a) recibir un escenario inicial definido en coordenadas cartográficas, comprendiendo el escenario inicial un punto (91) de origen y un punto (90) de destino que definen un vector que representa una intención de vuelo inicial de la plataforma de UAS y al menos una Zona de Exclusión de Vuelo (NFZ) (86, 87, 88); b) estimar un tiempo de cálculo para obtener la trayectoria lateral más corta que evite al menos una NFZ, siendo el tiempo de cálculo requerido directamente proporcional a un número total de vértices de al menos una NFZ y verificar si el tiempo de cálculo estimado es menor o igual a un tiempo de cálculo requerido previamente proporcionado; y, aplicar un algoritmo de reducción de vértice a al menos una NFZ solo cuando el tiempo de cálculo estimado es mayor que el tiempo de cálculo requerido; c) determinar un área de seguridad que rodea cada NFZ individual, en donde el área de seguridad se define trasladando los límites de la NFZ hacia su exterior por una distancia de desplazamiento; d) construir un gráfico de visibilidad que comprenda todas las trayectorias (92) laterales posibles entre el punto (91) de origen y el punto (90) de destino evitando las áreas de seguridad, siendo las trayectorias laterales posibles todas las combinaciones posibles de vectores que conectan los vértices de las áreas de seguridad; y e) determinar la trayectoria lateral más corta entre todas las trayectorias laterales posibles generadas en la etapa d).