Eine seitliche virtuelle Grenze für ein Hostfahrzeug wird auf Grundlage eines seitlichen Abstands zwischen dem Hostfahrzeug und einem Zielfahrzeug, eines Längsabstands zwischen dem Hostfahrzeug und dem Zielfahrzeug und einer Geschwindigkeit des Zielfahrzeugs relativ zu dem Hostfahrzeug identifiziert. Eine vordere virtuelle Grenze wird für das Hostfahrzeug auf Grundlage des Längsabstands zwischen dem Hostfahrzeug und dem Zielfahrzeug identifiziert. Ein seitlicher Beschränkungswert der seitlichen virtuellen Grenze und ein vorderer Beschränkungswert der vorderen virtuellen Grenze werden bestimmt. Eine Längsbeschleunigung und ein Lenkwinkel werden auf Grundlage der seitlichen und vorderen virtuellen Grenze und des seitlichen und vorderen Beschränkungswerts bestimmt. Eine oder beide von einer Lenkkomponente oder einer Bremse werden auf Grundlage der Längsbeschleunigung und des Lenkwinkels betätigt.

A lateral virtual boundary for a host vehicle is identified based on a lateral distance between the host vehicle and a target vehicle, a longitudinal distance between the host vehicle and the target vehicle, and a speed of the target vehicle relative to the host vehicle. A forward virtual boundary for the host vehicle is identified based on the longitudinal distance between the host vehicle and the target vehicle. A lateral constraint value of the lateral virtual boundary and a forward constraint value of the forward virtual boundary are determined. A longitudinal acceleration and a steering angle are determined based on the lateral and forward virtual boundaries and the lateral and forward constraint values. One or both of a steering component or a brake are actuated based on the longitudinal acceleration and the steering angle.