Gemäß einem Verfahren zur Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs (2) wird eine erste Pose des Fahrzeugs (2) bestimmt. Mittels einer Umfeldsensoreinrichtung (4a, 4b) werden Umfeldsensordaten erzeugt und basierend darauf wird eine Landmarke (6a, 6b, 6c, 6d, 7, 7, 9a, 9d, 9c) in der Umgebung detektiert. Eine Position der Landmarke (6a, 6b, 6c, 6d, 7, 7, 9a, 9d, 9c) wird bestimmt und abhängig davon wird eine zweite Pose des Fahrzeugs (2) bestimmt. Eine gespeicherte Zuordnungsvorschrift, welche der ersten Pose wenigstens einen bevorzugten Sensortyp oder wenigstens einen vorherrschenden Landmarkentyp zuordnet, wird gelesen und abhängig davon wird ein erster Teil der Umfeldsensordaten ausgewählt, der mittels eines gemäß einem ersten Sensortyp ausgebildeten ersten Umfeldsensorsystems (4a, 4b) der Umfeldsensoreinrichtung (4a, 4b) erzeugt wurde. Zum Detektieren der Landmarke (6a, 6b, 6c, 6d, 7, 7, 9a, 9d, 9c) wird ein erster Landmarkendetektionsalgorithmus auf den ersten Teil der Umfeldsensordaten angewendet wird.

According to a method for self-localization of a vehicle, a first pose of the vehicle is determined. Environment sensor data are generated by means of an environment sensor device and on the basis of this a landmark is detected in the environment. A position of the landmark is determined and in dependence on this a second pose of the vehicle is determined. A memorized assignment instruction is consulted, matching up the first pose with at last one preferred sensor type or at least one dominant landmark type, and depending on this a first portion of the environment sensor data is selected that was generated by means of a first environment sensor system of the environment sensor device configured according to a first sensor type. For the detecting of the landmark, a first landmark detection algorithm is applied to the first portion of the environment sensor data.