Ein Prozessor-implementiertes Wegplanungsverfahren in einem Fahrzeug ist offenbart. Das Verfahren beinhaltet das Abrufen von Straßenoberflächeninformationen entlang eines geplanten Weges für das Fahrzeug; das Konstruieren eines Modells der Straßenoberfläche entlang des geplanten Weges durch den Prozessor; das Identifizieren einer Straßenunebenheit in der Straßenoberfläche für den geplanten Weg durch den Prozessor; das Klassifizieren der Straßenunebenheit durch den Prozessor; Projizieren der Position von Fahrzeugreifenpatches auf das Modell der Fahrbahnoberfläche; Vorhersagen der Fahrzeugfedermassendynamik durch den Prozessor im zeitlichen Verlauf des Fahrzeugs entlang des geplanten Weges; Berechnen einer Vielzahl von alternativen Bahntrajektorien innerhalb der Grenzen der Fahrbahn zur Vermeidung der Straßenunregelmäßigkeit; Auswählen einer alternativen Bahntrajektorie aus der Vielzahl von alternativen Bahntrajektorien, welche die Federmassendynamik für das Fahrzeug reduziert, um eine komfortablere Fahrt zu ermöglichen; und Aktualisieren des geplanten Weges mit der gewählten alternativen Bahntrajektorie.

A processor-implemented path planning method in a vehicle is disclosed. The method includes retrieving road surface information along a planned path for the vehicle; constructing, by the processor, a model of the road surface along the planned path; identifying, by the processor, a road irregularity in the road surface for the planned path; classifying, by the processor, the road irregularity; projecting the location of vehicle tire patches on the model of the road surface; predicting, by the processor, vehicle sprung-mass dynamics as a function of time for the vehicle along the planned path; calculating a plurality of alternative path trajectories within the constraints of the road boundaries for avoiding the road irregularity; choosing an alternative path trajectory out of the plurality of alternative path trajectories that reduces the sprung-mass dynamics for the vehicle to provide a more comfortable ride; and updating the planned path with the chosen alternative path trajectory.