An einem Kraftrad (12) anzubringende Wankwinkel-Schätzeinrichtung (10), umfassend:eine Abbildungseinheit (60), welche eine Vorderseite oder eine Rückseite von dem Kraftrad (12) abbildet;eine gerade-Linie-Erfassungseinrichtung (82), welche eine Mehrzahl von geraden Linien (120, 140, 142, 144) aus Bilddaten (100, 110, 130) erfasst, welche von der Abbildungseinheit (60) erhalten werden;einen gerade-Linie-Klassifikator (88), welcher jede der geraden Linien (120, 140, 142, 144), welche von der gerade-Linie-Erfassungseinrichtung (82) erfasst werden, in eine vertikale gerade Linie oder eine horizontale gerade Linie klassifiziert;eine vertikale-Richtung-Gradient-Berechnungseinrichtung (90), welche einen mittleren Gradienten (θavl) der vertikalen geraden Linien relativ zu einer vertikalen Achse (108, 118, 138) von den Bilddaten (100, 110, 130) berechnet;eine horizontale-Richtung-Gradient-Berechnungseinrichtung (92), welche einen mittleren Gradienten (θahl) der horizontalen geraden Linien relativ zu einer horizontalen Achse (106, 116, 136) von den Bilddaten (100, 110, 130) berechnet;einen Wankwinkel-Abschätzer (98), welcher einen Wankwinkel (θr) des Kraftrads (12) basierend auf dem berechneten mittleren Gradienten (θavl) der vertikalen geraden Linien und/oder dem berechneten mittleren Gradienten (θahl) von der horizontalen geraden Linien schätzt,wobei die Wankwinkel-Schätzeinrichtung (10) einen Bildaufzeichnungsschalter (66) aufweist, der durch einen Fahrer während der Fahrt betätigbar ist, um einen Start oder Stopp der Bildaufzeichnung durch die Abbildungseinheit (60) anzuweisen, und wobei der Wankwinkel (θr) einem durch Abbilden beim Fahrzeugfahren durch die Abbildungseinheit (60) erhaltenen Bild hinzugefügt und das resultierende Bild (68) in einer abnehmbaren externen Speichereinheit (64) gespeichert wird, um das resultierende Bild (68) nach der Fahrt dem Fahrer auf einer Anzeigeeinrichtung anzuzeigen.

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular roll angle estimation device capable of precisely estimating a roll angle of a vehicle.SOLUTION: When a straight line detection part 82 detects plural straight lines in an image captured by a camera 60, in a roll angle estimation device 10, a straight line classification part 88 classifies the lines into vertical lines and horizontal lines. A vertical gradient calculation part 90 calculates average gradient in a vertical direction, and a horizontal gradient calculation part 92 calculates average gradient in a horizontal direction. A roll angle estimation part 98 estimates a roll angle of a motor cycle 12 based on the calculated average gradient of the lines in the vertical direction and/or the calculated average gradient of the lines in the horizontal direction.