Fahrunterstützungssystem für Fahrzeuge, wobei das Fahrunterstützungssystem folgendes aufweist:eine Umgebungserkennungseinrichtung (4) zum Erkennen einer äußeren Umgebung eines Fahrzeugs;eine Risikovorgabeeinrichtung (5), wobei ein aktuelles Risiko für ein Objekt in der erkannten äußeren Umgebung als Funktion der Position des Objekts relativ zum Fahrzeug berechnet wird;eine Risikoänderungs-Vorhersageeinrichtung, wobei eine zeitliche Veränderung von einem korrigierten Risiko als Funktion einer vorhergesagten zeitlichen Veränderung in der Position des Objekts abgeschätzt wird;eine Minimum-Berechnungseinrichtung (5), wobei das vorhergesagte zeitlich veränderliche Risiko zur Berechnung eines Minimums zu verschiedenen Zeitpunkten und jeweils korrespondierenden Positionen des Fahrzeugs dient;eine Umfahrungssteuerbetrag-Berechnungseinrichtung (5), wobei ein Umfahrungssteuerbetrag des Fahrzeugs als Funktion von zumindest dem Minimum berechnet wird; undeine Ausweichrouten-Bestimmungseinrichtung (5), wobei eine abschließende Ausweichroute des Fahrzeugs als Funktion des Umfahrungssteuerbetrages bestimmt wird,dadurch gekennzeichnet,dass die Minimum-Berechnungseinrichtung (5) das Minimum des Risikos durch partielle Differenzierung in einer Breitenrichtung des Fahrzeugs berechnet.

PROBLEM TO BE SOLVED: To control a vehicle to pass through the most suitable bypass route with more natural feeling by setting a degree of risk which is not only predicted in present but also in future after adequately considering a situation of relative movement between its own vehicle and an obstruction.

SOLUTION: A present degree of risk is acquired as a risk function by making each of a white line which exists in neighborhood, a guardrail, a side wall, and the three-dimensional object to be an object. A minimal point in the own vehicle position in each time period is calculated by setting a present total risk function after correction so that the present degree of risk of a three-dimensional object become bigger as a relative speed in a direction for approaching to the own vehicle becomes bigger and as a relative acceleration in the direction for approaching to the own vehicle becomes bigger. An objective function in each time period is produced, then control amount of pivoting in each time period which makes the objective function to be minimum is calculated as the control amount of turning of the own vehicle. The risk function in each route at the time when the own vehicle moves by the control amount of turning in each time period is set, and the final bypass root is chosen from the risk function in each root, then steering control and brake control are executed.

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