A device for fastening a structure, comprises an automated fastening machine, for performing fastening functions, including a carriage, an arm, and an end effector. The arm is mounted on the carriage and the end effector is mounted on the arm. The automated fastening machine is mounted on a track while performing the fastening functions. The track is mounted interior to a structure in order to access a first surface of the structure, and the first surface has one or more holes through which fasteners are inserted. The carriage traverses the track for positioning the arm and the end effector. The arm is attached to the carriage for positioning the end effector, and the end effector is attached to the arm for installing the fasteners into the holes of the first surface. The end effector has a normality sensor configured to position the end effector relative to the first surface, and signals from the normality sensor are used to rotate the arm and the end effector to achieve a perpendicular or substantially perpendicular orientation relative to the first surface. Rotating the arm and the end effector to achieve a perpendicular or substantially perpendicular orientation allows the device to achieve more consistent and reliable fastening.

Un dispositif pour attacher une structure comprend une machine dattache automatique pour réaliser des fonctions dattache comprenant un support, un bras et un effecteur. Le bras est monté sur le support et leffecteur est installé sur le bras. La machine dattache automatique est montée sur une piste pendant la réalisation des fonctions dattache. La piste est montée à lintérieur dune structure afin daccéder à une première surface de la structure et la première surface présente un ou plusieurs trous dans lesquels des attaches sont insérées. Le support traverse la piste pour positionner le bras et leffecteur. Le bras est attaché au support pour positionner leffecteur et leffecteur est attaché au bras pour installer les attaches dans les trous de la première surface. Leffecteur comprend un capteur de normalité configuré pour positionner leffecteur par rapport à la première surface et des signaux du capteur de normalité sont utilisés pour faire tourner le bras et leffecteur pour produire une orientation perpendiculaire ou essentiellement perpendiculaire à la première surface. La rotation du bras et de leffecteur pour produire lorientation perpendiculaire ou essentiellement perpendiculaire permet au dispositif pour améliorer luniformité et la fiabilité des attaches.