The present invention relates to a method and device for monitoring a harbor and ships to measure a sea level. According to one embodiment of the present invention, the method comprises the following steps of: acquiring an image taken by a camera; acquiring LiDAR data including a plurality of LiDAR points acquired by a LiDAR sensor having a viewing angle at least partially overlapping with a viewing angle of the camera; detecting a first area corresponding to a sea in the image and a second area corresponding to a ship in the image; selecting first LiDAR points related to LiDAR beams reflected from the sea in consideration of positions of pixels included in the first area from the plurality of LiDAR points; calculating a first estimated sea level by using the first LiDAR points; selecting second LiDAR points related to the LiDAR beams reflected from the ship from the plurality of LiDAR points in consideration of positions of pixels included in the second area; determining third LiDAR points related to LiDAR beams reflected from the lower area of the ship in contact with the sea from the second LiDAR points on the basis of height values of the second LiDAR points; calculating a second estimated sea level by using the third LiDAR points; and determining the sea level in consideration of both the first estimated sea level and the second estimated sea level.

본 발명은 항만 및 선박 모니터링 방법 및 장치에 관한 것으로서, 일 실시예에 따르면 카메라에 의해 촬상된 이미지를 획득하는 단계, 상기 카메라의 시야각과 적어도 부분적으로 오버랩되는 시야각을 갖는 라이다 센서에 의해 얻어지는 복수의 라이다 포인트를 포함하는 라이다 데이터를 획득하는 단계, 상기 이미지에서 바다에 대응하는 제1 영역 및 상기 이미지에서 선박에 대응하는 제2 영역을 검출하는 단계, 상기 복수의 라이다 포인트 중에서 상기 제1 영역에 포함되는 픽셀의 픽셀 위치를 고려하여 바다로부터 반사되는 라이다 빔과 관련된 제1 라이다 포인트들을 선택하는 단계, 상기 제1 라이다 포인트들을 이용하여 제1 추정 해수면 높이를 계산하는 단계, 상기 제2 영역에 포함되는 픽셀들의 픽셀 위치를 고려하여 상기 복수의 라이다 포인트들 중에서 상기 선박으로부터 반사되는 라이다 빔과 관련된 제2 라이다 포인트들을 선택하는 단계, 상기 제2 라이다 포인트의 높이값에 기초하여 상기 제2 라이다 포인트들로부터 상기 바다와 접하는 상기 선박의 하부 영역으로부터 반사되는 라이다 빔과 관련된 제3 라이다 포인트들을 결정하는 단계, 상기 제3 라이다 포인트들을 이용하여 제2 추정 해수면 높이를 계산하는 단계 및 상기 제1 추정 해수면 높이 및 상기 제2 추정 해수면 높이를 모두 고려하여 해수면 높이를 결정하는 단계를 포함하는 항만 모니터링 방법이 제공될 수 있다.