Die Erfindung betrifft einen Fahrantrieb, insbesondere für ein fahrerloses Transportsystem (1), mit einer Lenkeinheit (3), einer Antriebseinheit (4) und einer Radaufhängung (5), wobei die Radaufhängung (5) um eine vertikale Drehachse (6) drehbar gelagert ist und die Radaufhängung (5) eine Radnabe (8) eines Rads (2) lagert. Die Lenkeinheit (3) weist ein Lenkgetriebe (9) auf. Das Lenkgetriebe (9) weist zumindest eine Schneckenwelle (10) und ein Schneckenrad (11) auf. Das Schneckenrad (11) ist derart an der Radaufhängung (5) festgelegt, dass eine Achse des Schneckenrads (11) koaxial zu der vertikalen Drehachse (6) verläuft. Die Schneckenwelle (10) kämmt mit dem Schneckenrad (11). Die Schneckenwelle (10) dreht das Schneckenrad (11) zur Übertragung einer Lenkbewegung um die vertikale Drehachse (6). Die Radnabe (8) ist derart angeordnet, dass eine zu einer Rotationsachse (14) des Rades (2) orthogonal verlaufende Mittelebene (15) des Rads (2) parallel jedoch mit einem Versatz (X) zu der vertikalen Drehachse (6) verläuft. Die Antriebseinheit (4) weist ein Antriebsgetriebe (16) auf. Das Antriebsgetriebe (16) weist zumindest ein Abtriebsrad (20) und eine Antriebswelle (21) mit einem Eingangsrad (22) und einem Ausgangsrad (23) auf. Die Antriebswelle (21) verläuft parallel zu der vertikalen Drehachse (6) der Radaufhängung (5). Das Abtriebsrad (20) kämmt mit dem Eingangsrad (22) und erzeugt zur Übertragung einer Antriebsbewegung eine Drehung der Antriebswelle (21). Das Ausgangsrad (23) steht mit einem Antriebsrad (24) der Radnabe (8) in Wirkverbindung. Die Antriebswelle (21) ist ortsfest, jedoch um die eigene Achse rotierbar, an dem Schneckenrad (11) festgelegt.

The invention relates to a travel drive, in particular for a driverless transport system (1), with a steering unit (3), a drive unit (4) and a wheel suspension system (5), wherein the wheel suspension system (5) is mounted rotatably about a vertical rotational axis (6), and the wheel suspension system (5) mounts a wheel hub (8) of a wheel (2). The steering unit (3) has a steering gear (9). The steering gear (9) has at least one worm shaft (10) and a worm gear (11). The worm gear (11) is fixed on the wheel suspension system (5) in such a way that an axis of the worm gear (11) runs coaxially with respect to the vertical rotational axis (6). The worm shaft (10) meshes with the worm gear (11). The worm shaft (10) rotates the worm gear (11) in order to transmit a steering movement about the vertical rotational axis (6). The wheel hub (8) is arranged in such a way that a centre plane (15), running orthogonally with respect to a rotational axis (14) of the wheel (2), of the wheel (2) runs parallel to, but with an offset (X) from, the vertical rotational axis (6). The drive unit (4) has a drive transmission (16). The drive transmission (16) has at least one driven wheel (20) and a drive shaft (21) with an input wheel (22) and an output wheel (23). The drive shaft (21) runs parallel to the vertical rotational axis (6) of the wheel suspension system (5). The driven wheel (20) meshes with the input wheel (22) and generates a rotation of the drive shaft (21) in order to transmit a drive movement. The output wheel (23) is operatively connected to a drive wheel (24) of the wheel hub (8). The drive shaft (21) is fixed on the worm gear (11) so as to be stationary but rotatable about its own axis.

L'invention concerne un système d'entraînement, en particulier pour un système de transport sans conducteur (1), comprenant une unité de direction (3), une unité d'entraînement (4) et une suspension de roue (5), la suspension de roue (5) étant montée de manière à pouvoir tourner autour d'un axe de rotation vertical (6) et la suspension de roue (5) logeant un moyeu de roue (8) d'une roue (2). L'unité de direction (3) comporte un mécanisme de direction (9). Le mécanisme de direction (9) comporte au moins un arbre de vis sans fin (10) et une roue à vis sans fin (11). La roue à vis sans fin (11) est fixée à la suspension de roue (5) de façon qu'un axe de la roue à vis sans fin (11) s'étende coaxialement à l'axe de rotation vertical (6). L'arbre de vis sans fin (10) s'engrène avec la roue à vis sans fin (11). L'arbre de vis sans fin (10) fait tourner la roue à vis sans fin (11) pour transmettre un mouvement de direction autour de l'axe de rotation vertical (6). Le moyeu de roue (8) est disposé de façon qu'un plan central (15) de la roue (2) qui s'étend orthogonalement à un axe de rotation (14) de la roue (2) s'étende parallèlement à l'axe de rotation vertical (6), avec un décalage (X) par rapport à celui-ci. L'unité d'entraînement (4) comprend une transmission d'entraînement (16). La transmission d'entraînement (16) comporte au moins une roue menée (20) et un arbre d'entraînement (21) pourvu d'une roue d'entrée (22) et d'une roue de sortie (23). L'arbre d'entraînement (21) s'étend parallèlement à l'axe de rotation vertical (6) de la suspension de roue (5). La roue menée (20) s'engrène avec la roue d'entrée (22) et produit une rotation de l'arbre d'entraînement (21) pour transmettre un mouvement d'entraînement. La roue de sortie (23) est en liaison fonctionnelle avec une roue d'entraînement (24) du moyeu de roue (8). L'arbre d'entraînement (21) est fixé à la roue à vis sans fin (11) de manière fixe mais rotative autour de son propre axe.