A system for locating a coupler of a trailer includes at least one camera positioned on a rear portion of a tow vehicle. A coupler detector module is constructed and arranged 1) to receive images of the coupler from the at least one camera and 2) to determining a two-dimensional (2D) pixel position of the coupler. A camera motion estimator module is constructed and arranged 1) to receive images from the at least one camera and data regarding motion of the tow vehicle and 2) determine a pose of the camera including a three-dimensional (3D) position and heading of the at least one camera. A coupler estimator module is constructed and arranged 1) to receive the pose of the camera and the 2D pixel position of the coupler and based thereon, 2) to determine an estimated 3D position of the coupler in real world coordinates.

La présente invention concerne un système pour localiser un dispositif d'attelage d'une remorque, lequel système comprend au moins une caméra positionnée sur une partie arrière d'un véhicule tracteur. Un module de détecteur de dispositif d'attelage est construit et conçu 1) pour recevoir des images du dispositif d'attelage à partir de la ou des caméras et 2) pour déterminer une position de pixel bidimensionnelle (2D) du dispositif d'attelage. Un module de dispositif d'estimation de mouvement de caméra est construit et conçu 1) pour recevoir des images à partir de la ou des caméras et des données concernant le mouvement du véhicule tracteur et 2) pour déterminer une pose de la caméra comprenant une position tridimensionnelle (3D) et un cap de la ou des caméras. Un module de dispositif d'estimation de dispositif d'attelage est construit et conçu 1) pour recevoir la pose de la caméra et la position de pixel 2D du dispositif d'attelage et, sur la base de celles-ci, 2) pour déterminer une position 3D estimée du dispositif d'attelage dans des coordonnées du monde réel.