Provided is a flying robot for performing a specified operation, said flying robot comprising a body, and a propulsion part having a plurality of propulsion units that generate propulsive power by the driving of a rotor and are provided to the body. Said flying robot further comprises: a contact/support part which contacts a specified contact surface and is capable of supporting at least part of said body; a sensor which detects the inclination of the body; and a control unit which, when the specified operation is being carried out with the contact/support part in contact with the specified contact surface, performs orientation control in which at least one of the plurality of propulsion units is driven on the basis of the inclination of the body, such that the inclination of said body detected by the sensor is within a specified angle range. By means of such a configuration, a flying robot, which is a flight vehicle, configured to carry out a specified operation achieves a smooth operation.

L'invention concerne un robot volant destiné à effectuer une opération spécifiée, ledit robot volant comprenant un corps et une partie de propulsion munie d'une pluralité d'unités de propulsion qui génèrent une puissance de propulsion par l'entraînement d'un rotor et qui sont disposées sur le corps. Ledit robot volant comprend en outre : une partie de contact/support qui entre en contact avec une surface de contact spécifiée et est capable de supporter au moins une partie dudit corps ; un capteur qui détecte l'inclinaison du corps ; et une unité de commande qui, lorsque l'opération spécifiée est réalisée avec la partie de contact/support en contact avec la surface de contact spécifiée, effectue une commande d'orientation dans laquelle au moins une unité de la pluralité d'unités de propulsion est entraînée en fonction de l'inclinaison du corps, de telle sorte que l'inclinaison dudit corps détectée par le capteur se situe dans une plage d'angles spécifiée. Au moyen d'une telle configuration, un robot volant, qui est un véhicule de vol, conçu pour exécuter une opération spécifiée réalise une opération régulière.

本体部と、回転翼の駆動により推進力を発生させる推進ユニットを複数有し、該複数の推進ユニットは前記本体部に設けられている推進部と、を備えて、所定作業を実行する飛行ロボットであって、所定の接触面に接触して該本体部の少なくとも一部を支持可能な接触支持部と、前記本体部の傾きを検出するセンサと、前記接触支持部が前記所定の接触面に接触して前記所定作業を行っているときに、前記センサにより検出された前記本体部の傾きが所定の角度範囲に収まるように、該本体部の傾きに基づいて前記複数の推進ユニットの少なくとも１つを駆動する姿勢制御を実行する制御部と、を更に備える。この構成により、所定作業を行うように構成された、飛行体である飛行ロボットに、円滑な作業を実現させる。