[Program] To provide a highly safe drone. [Solution] A drone 100 comprising: a flight means 101-1a, 101-1b, 101-2a, 101-2b, 101-3a, 101-3b, 101-4a, 101-4b; a flight control unit 23 that operates the flight means; and an operating state detection unit 24 that determines whether the operating state of the flight means is excessive. When it is determined by the operating state detection unit 24 that the operating state of the flight means is excessive, the flight control unit 23 causes the flight means to take at least one action among an action for stopping the operation of the flight means, a preliminary evacuation action for decreasing a command value designating the degree of operation to the flight means, and a partial stop action for partially stopping the operation of the flight means.

Le problème décrit par la présente invention est de produire un drone très sûr. À cet effet, l'invention concerne un drone 100 comprenant : des moyens de vol 101-1a, 101-1b, 101-2a, 101-2b, 101-3a, 101-3b, 101-4a, 101-4b ; une unité de commande de vol 23 qui fait fonctionner les moyens de vol ; et une unité de détection d'état de fonctionnement 24 qui détermine si l'état de fonctionnement des moyens de vol est excessif. Lorsque l'on détermine par l'unité de détection d'état de fonctionnement 24 que l'état de fonctionnement des moyens de vol est excessif, l'unité de commande de vol 23 amène les moyens de vol à entreprendre au moins une action parmi une action pour arrêter le fonctionnement des moyens de vol, une action d'évacuation préliminaire pour diminuer une valeur d'instruction désignant le degré de fonctionnement aux moyens de vol, et une action d'arrêt partiel pour arrêter partiellement le fonctionnement des moyens de vol.

【課題】安全性が高いドローンを提供する。 【解決策】　飛行手段101-1ａ、101-1ｂ、101-2ａ、101-2ｂ、101-3ａ、101-3ｂ、101-4ａ、101-4bと、飛行手段を稼働させる飛行制御部23と、飛行手段の稼働状態が過剰であるか否かを判定する稼働状態検知部24と、を備えるドローン100であって、飛行制御部23は、稼働状態検知部24により飛行手段の稼働状態が過剰であると判定されると、前記飛行手段の稼働の停止、前記飛行手段への稼働の程度を指定する指令値を減少させる予備退避行動、および前記飛行手段の稼働の一部を停止させる一部停止行動のうち少なくとも１の行動を取らせる。