In the present invention, an autonomous driving control plan creation unit (11) creates an autonomous driving control plan, which includes a plan for an autonomous driving section that is a section for autonomously driving a vehicle and a plan for a driving switching preparation section that is a section for switching the vehicle from autonomous driving to manual driving at the end of the autonomous driving section. A driving load calculation unit (12) calculates the driving load to be applied to a driver at each point in the driving switching preparation section if the driver manually drives the vehicle. A driving switching permission determination unit (13) permits the switching of the vehicle from autonomous driving to manual driving at the point where the driving load becomes smaller than a preset threshold, whereas at the point where the driving load becomes the threshold or more, the driving switching permission determination unit does not permit the switching of the vehicle from autonomous driving to manual driving. A permission criteria relaxation unit (14) makes the driving load less likely to exceed the threshold as the vehicle approaches the endpoint of the driving switching preparation section, thereby relaxing the criteria for permitting the switching of the vehicle from autonomous driving to manual driving.
Dans la présente invention, une unité de création de plan de commande de conduite autonome (11) crée un plan de commande de conduite autonome, qui comprend un plan pour une section de conduite autonome qui est une section permettant de conduire de manière autonome un véhicule et un plan pour une section de préparation de commutation de conduite qui est une section permettant de commuter le véhicule d'une conduite autonome à une conduite manuelle à la fin de la section de conduite autonome. Une unité de calcul de charge de conduite (12) calcule la charge de conduite devant être appliquée à un conducteur au niveau de chaque point dans la section de préparation de commutation de conduite si le conducteur conduit manuellement le véhicule. Une unité de détermination de permission de commutation de conduite (13) permet la commutation du véhicule d'une conduite autonome à une conduite manuelle au niveau du point où la charge de conduite devient inférieure à un seuil prédéfini, tandis qu'au niveau du point où la charge de conduite atteint ou dépasse le seuil, l'unité de détermination de permission de commutation de conduite ne permet pas la commutation du véhicule d'une conduite autonome à une conduite manuelle. Une unité d'assouplissement de critères de permission (14) rend la charge de conduite moins susceptible de dépasser le seuil lorsque le véhicule s'approche du point final de la section de préparation de commutation de conduite, ce qui permet d'assouplir les critères pour permettre la commutation du véhicule d'une conduite autonome à une conduite manuelle.
自動運転制御計画作成部(11)は、自車両を自動運転させる区間である自動運転区間の計画および自動運転区間の終盤において自車両を自動運転から手動運転へ切り替えるための区間である運転切替準備区間の計画を含む、自動運転制御計画を作成する。運転負荷算出部(12)は、運転切替準備区間の各地点について、運転者が自車両を手動運転する場合に運転者にかかる運転負荷を算出する。運転切替許可判定部(13)は、運転負荷が予め定められた閾値より小さくなる地点では自車両の自動運転から手動運転への切り替えを許可し、運転負荷が閾値以上になる地点では自車両の自動運転から手動運転への切り替えを許可しない。許可基準緩和部(14)は、自車両が運転切替準備区間の終点に近づくほど、運転負荷が閾値を超え難くすることで、自車両の自動運転から手動運転への切り替えを許可する基準を緩和する。
AUTONOMOUS DRIVING CONTROL PLANNING DEVICE AND AUTONOMOUS DRIVING CONTROL PLANNING METHOD
DISPOSITIF DE PLANIFICATION DE COMMANDE DE CONDUITE AUTONOME ET PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE COMMANDE DE CONDUITE AUTONOME
自動運転制御計画策定装置および自動運転制御計画の策定方法
2018-06-07
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Europäisches Patentamt | 2021
|Europäisches Patentamt | 2023
|Europäisches Patentamt | 2023
|AUTONOMOUS DRIVING DECISION PLANNING AND AUTONOMOUS VEHICLE
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|Autonomous driving control method and autonomous driving control device
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