The present invention makes it possible to distinguish and detect the ground and an obstacle using a simple algorithm and without requiring a complicated structure or algorithm. An obstacle determination device (1) has a distance measurement device (2) for measuring a distance to an object, an obstacle determination unit (33) for determining that there is an obstacle within the distance measurement range of the distance measurement device (2) on the basis of a measurement result for the distance to the object detected by the distance measurement device (2), an acceleration sensor (34) for detecting the downward acceleration of the obstacle determination device (1), and a data removal unit (32) that, if the acceleration detected by the acceleration sensor (34) is at or above a prescribed threshold value, removes at least a portion of the distance measurement results from the distance measurement device (2) from the period of the detection of the acceleration at or above the threshold value. The obstacle determination unit (33) determines whether there is an obstacle using the measurement results after the removal by the data removal unit (32).

La présente invention permet de distinguer et de détecter le sol et un obstacle à l'aide d'un algorithme simple et sans nécessiter une structure ou un algorithme compliqué. Selon l'invention, le dispositif de détermination d'obstacle (1) comprend un dispositif de mesurage pour mesurer une distance (2) à un objet, une unité de détermination d'obstacle (33) pour déterminer qu'il y a un obstacle à l'intérieur de la plage de mesurage de distance du dispositif de mesurage de distance (2) sur la base du résultat de mesurage de la distance à l'objet détecté par le dispositif de mesurage de distance (2), un capteur d'accélération (34) pour détecter l'accélération vers le bas du dispositif de détermination d'obstacle (1), et une unité d'élimination de données (32) qui, si l'accélération détectée par le capteur d'accélération (34) se situe au niveau ou au-dessus d'une valeur de seuil prescrite, élimine au moins une partie des résultats de mesurage de distance à partir du dispositif de mesurage de distance (2), à partir de la période de la détection de l'accélération se situant au niveau ou au-dessus de la valeur de seuil. L'unité de détermination d'obstacle (33) détermine s'il y a un obstacle à l'aide des résultats de mesurage après l'élimination par l'unité d'élimination de données (32).

　本発明によれば、複雑な構成とアルゴリズムを必要とすることなく、単純なアルゴリズムで地面と障害物とを区別して検出できるようにする。障害物判定装置（１）は、対象物までの距離を計測する測距装置（２）と、測距装置（２）が検出した対象物までの距離の計測結果に基づいて、測距装置（２）の計測範囲内に障害物があることを判定する障害物判定部（３３）と、障害物判定装置（１）の下方向への加速度を検出する加速度センサ（３４）と、加速度センサ（３４）が検出した加速度が所定の閾値以上である場合、閾値以上の加速度が検出されている間の測距装置（２）による計測結果の少なくとも一部を除去するデータ除去部（３２）と、を有し、障害物判定部（３３）は、データ除去部（３２）により除去された後の計測結果を使用して、障害物を判定する。