Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungskarte (14) eines Umgebungsbereichs (7) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem ein Objekt in dem Umgebungsbereich (7) mittels einer Sensoreinrichtung (9) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird, anhand von Sensordaten der Sensoreinrichtung (9) mittels einer Steuereinrichtung (3) des Kraftfahrzeugs (1) ein Positionswert (P), welcher eine Position des Objekts beschreibt, ermittelt wird und der ermittelte Positionswert (P) in die Umgebungskarten (14) übertragen wird, wobei ein Vektor (v’) zwischen dem Objekt und einem vorbestimmten Bezugspunkt (11) des Kraftfahrzeugs (1), welcher einen Ursprung (0’) eines Fahrzeugkoordinatensystems (12) bildet, ermittelt wird, der ermittelte Vektor (v’) von dem Fahrzeugkoordinatensystem (12) in ein globales Koordinatensystem (13) der Umgebungskarte (14) transformiert wird und der Positionswert (P) in der Umgebungskarte (14) anhand des transformierten Vektors (v) bestimmt wird.
The invention relates to a method for generating a surroundings map (14) of a surrounding area (7) of a motor vehicle (1) in which an object in the surrounding area (7) is detected by means of a sensor device (9) of the motor vehicle (1), a position value (P) that describes a position of the object is determined on the basis of sensor data of the sensor device (9) by means of a control device (3) of the motor vehicle (1) and the determined position value (P) is transferred into the surroundings map (14), wherein a vector (v′) between the object and a predetermined reference point (11) of the motor vehicle (1) that forms an origin (0′) of a vehicle coordinate system (12) is determined, the determined vector (v′) is transformed from the vehicle coordinate system (12) into a global coordinate system (13) of the surroundings map (14) and the position value (P) in the surroundings map (14) is determined on the basis of the transformed vector (v).
Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungskarte eines Umgebungsbereichs eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
2016-02-11
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Europäisches Patentamt | 2016
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