Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungskarte (21) einer Umgebung (8) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels einer Auswerteeinrichtung (3) von einer Kamera (4) des Kraftfahrzeugs (1) zumindest ein Bild (17) von der Umgebung (8) empfangen wird und in der Umgebungskarte (21) anhand des zumindest einen Bilds (17) ein Freiraum (12) bestimmt wird, welcher einen Teil der Umgebung (8) innerhalb eines Erfassungsbereichs (13) der Kamera (4) beschreibt, der frei von Hindernissen (9) für das Kraftfahrzeug (1) ist, wobei mittels der Auswerteeinrichtung (3) in dem zumindest einen Bild (17) zumindest ein Bereich (25) erkannt wird, der mit dem Kraftfahrzeug (1) befahrbar ist, in der Umgebungskarte (21) zumindest ein Grenzelement (22) bestimmt wird, welches eine räumliche Begrenzung (20, 35, 40) des zumindest einen erkannten Bereichs (25) beschreibt, und der Freiraum (12) anhand des zumindest einen Grenzelements (22) definiert wird.

The invention relates to a method for generating an environmental map (21) of an environment (8) of a motor vehicle (1), in which by means of an evaluation device (3) at least one image (17) of the environment (8) is received from a camera (4) of the motor vehicle (1) and a freespace (12) is determined in the environmental map (21) based on the at least one image (17), which describes a part of the environment (8) within a capturing range (13) of the camera (4), which is free from obstacles (9) for the motor vehicle (1), wherein by means of the evaluation device (3) at least one area (25) is recognized in the at least one image (17), which is traversable by the motor vehicle (1), at least one border element (22) is determined in the environmental map (21), which describes a spatial boundary (20, 35, 40) of the at least one recognized area (25), and the freespace (12) is defined based on the at least one border element (22).