Voruntersuchungen über Kollektorfahrzeuge, die im Tiefseebergbau eingesetzt werden können, ergaben, daß das Baladische Wendemodell, unter der Voraussetzung eines neuen, meeresbodengerechten Boden-Submodells, als eine geeignete, ausbaufähige Basis für die Simulation erscheint. Hierzu bedarf es einer gründlichen Untersuchung der Wechselwirkungen zwischen Fahrwerk und Boden. Als Ziel der Untersuchungen sind vor allem grundlegende Berechnungsansätze zur Fahrzeugeinsinkung, zur Traktion und insbesondere zum Fahrwiderstand des Raupenfahrzeuges bei Geradeaus- und Kurvenfahrt unter praxisnahen Bedingungen zu erforschen. Im Mittelpunkt steht die Kurvenfahrt von schlupfgesteuerten Raupen mit zwei Ketten auf einem Sediment in ebenem Gelände. Zur Untersuchung des Fahrzeugeinsinkverhaltens wurden zuerst Druckplattenversuche durchgeführt. Die Untersuchungen zum Schichttiefeneinfluß brachten als Ergebnis, daß eine geringere Schichttiefe des Schlammbodens zu höheren Kurvenläufen führt, und daß diese Abhängigkeit umso deutlicher wird, je größer die Druckplatte ist. Mit Hilfe eines Modellfahrwerkes, das mit einem präzisen, durch Impulssignale der linearen Bewegung des Modellfahrwerkes gesteuerten Elektroschrittmotor angetrieben wird, konnte konstanter Antriebsschlupf vorgegeben werden. Ergänzt durch die in Versuchen gewonnenen Erkenntnisse über die Wechselwirkungen zwischen Kette und Boden wurde dem Simulationsprogramm ein modifiziertes Baladi-Wendemodell zugrundegelegt. Dieses Modell unterscheidet sich vom originalen Baladi-Modell dadurch, daß die Fahrzeugeinsinkung und die daraus resultierende Seitenkraft sowie der Bodenwiderstand berücksichtigt werden können. Es werden zuerst die statischen Fahrzeugeinsinkungen unter Einbeziehung des Fahrzeuggewichtes und der Strangkraft vorberechnet und dann bei den Iterationsberechnungen jeweils mit einer Schlupfeinsinkung überlagert. Die gemessenen Kraft-Verformungsbeziehungen untermauern die Modellaussagen.