Mobility and manipulation of a light-weight space robot

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Mobility and manipulation of a light-weight space robot

Xu, Y. / Brown, B. / Aoki, S. / Kanade, T.

Beschrieben wird ein räumlicher, im Roboter-Institut der Carnegie Mellon Univ. entwickelter Leichtgewichtsroboter mit der Bezeichnung 'Eigenmobiler Raum-Manipulator ('SM²)', der sieben Freiheitsgrade hat und die 1/3-maßstäbliche Laborversion eines Robotersystems darstellt, das zur Fortbewegung auf den Trägersystemen und anderen Außenoberflächen der Raumstation 'Freedom' entwickelt worden ist und Manipulationsaufgaben durchführen kann, die zur Inspektion, Wartung und Konstruktion der Raumstation notwendig sind. Durch die Kombination von Mobilitäts- und Manipulationsfunktionen ist SM² als mobiler Roboter in der Lage, Routineaufgaben wie Inspektion, Teiletransport, Objektbeleuchtung oder einfache Assemblierungs-Prozeduren durchzuführen. Das System unterstützt die Astronauten und reduziert die Notwendigkeit von astronautischen Aktivitäten außerhalb der Station. Im vorliegenden Beitrag werden Hardwareentwicklung, das Gravitäts-Kompensationssystem, Regelungsstruktur und Teleoperationsfunktionen von SM² diskutiert.