Die Lenkaufgabe ist, einen Lastkraftwagen auf einer geraden Bahn z.B. nach dem Start zu steuern. Zur Lösung wird der Regelalgorithmus CMAC (Cerebellar Model Articulated Controller: nach dem Kleinhirn-Modell aufgebauter Regler) vorgeschlagen. Der Algorithmus beruht auf einem neuralen Netz, wo viele Parameter eingestellt werden sollen. Bis jetzt wurde die Adaptation off-line durchgeführt, hier wird eine Methode für die Echtzeitadaptation vorgestellt. Das Rechenprogramm wurde in der C-Sprache geschrieben, um auf IBM PC, MacIntosh oder SUN Arbeitsplatz implementieren zu können. Die Bahnregelung eines aus zwei Anhängern bestehenden Güterzuges wurde erfolgreich simuliert. (Haber)
Controlling a truck with an adaptive critic CMAC design
Regelung eines Lastkraftwagens mit einem adaptiven kritischen CMAC-Entwurf
Simulation, San Diego ; 58 , 5 ; 319-326
1992
8 Seiten, 4 Bilder, 1 Quelle
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch
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|Recurrent CMAC sliding mode adaptive control for flying robot
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