Es wird über die Entwicklung eines elektrisch angetriebenen, sich auf einer Straße bei Geschwindigkeiten bis 20 km/h selbst steuernden Bobby Cars berichtet. Das Fahrzeug wird vom Autor als "Robby Car" bezeichnet. Angeregt wurde die Arbeit durch aktuelle Anstrengungen der Automobilindustrie zur Entwicklung von autonomen Fahrsystemen. Ein handelsübliches Bobby Car (Mercedes SLK Bobby Benz) wurde mit einem Elektroantrieb, einer steuerbaren Servolenkung, einer Webcam und einem Computer ausgerüstet. Mit der auf dem Robby Car montierten Webcam werden während der Fahrt Bilder der Straße aufgenommen. Der Computer ermittelt mit einem Bildanalyseprogramm den Straßenverlauf und berechnet die Steuersignale für den Servomotor der Lenkung. Als wesentlicher Bestandteil des autonomen Fahrens wurde eine Verkehrsschilderkennung am Beispiel eines Stoppschildes implementiert. Der elektronische Aufbau des Robby Car erfüllt drei Anforderungen: Das Fahrzeug kann auch manuell von einem Fahrer gefahren werden, es kann auf den autonomen Fahrbetrieb umgestellt werden, und die autonome Steuerung kann im Fall ihres Versagens aus per Fernsteuerung abgeschaltet werden. Die Software für die Straßenerkennung und zur Regelung der Lenkung des Robby Cars wurde in Java programmiert. Als Entwicklungsumgebung auf dem Computer wurde Eclipse verwendet. Für die Erkennung des Straßenverlaufs wurden alternativ Algorithmen zur Bildanalyse mittels durchschnittlicher Farbwerte oder zur Erkennung der Straße durch Kantenerkennung erprobt. Über erste Fahrversuche des Robby Cars wird berichtet.
Robby Car. Wie mein Bobby Car das Selbstfahren lernte
2013
8 Seiten, 13 Bilder, 10 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Deutsch
ITE Remembers Carlton (Robby) C. Robinson
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|Teamwork: Wie der SLK laufen lernte
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