Der Stauassistent soll den Fahrer in der Längs- und Querführung im Niedergeschwindigkeitsbereich unterstützen. Die Aufgabe der Längsführung besteht darin, einen vom Fahrer gewählten Abstand (Zeitlücke) zum vorausfahrenden Fahrzeug, das sich innerhalb des eigenen Fahrstreifens bewegt, zu halten. Zusätzlich zu einer adaptiven Geschwindigkeits- und Abstandsregelung ermöglicht der Stauassistent ein automatisches Anhalten und Anfahren. Fährt das Vorderfahrzeug an, so kann der eigene Anfahrvorgang entweder durch Fahrerfreigabe oder in höheren Ausbaustufen (teil-)autonom erfolgen. Durch diese zusätzlichen Funktionen kann dem Fahrer ein durchgängiges Längsführungs-System für den gesamten Geschwindigkeitsbereich angeboten werden. In der Querführung wird der Fahrer durch eine Lenkassistenz unterstützt, die das eigene Fahrzeug entlang des Fahrstreifenverlaufs führt. Zur Entwicklung der Querführung werden zwei Funktionsvarianten untersucht. Bei der so genannten Hands-On-Variante findet eine Teilung der Lenkaufgabe zwischen Fahrer und Querregler statt. Der Querregler erzeugt ein zusätzliches Lenkmoment, das dem vom Fahrer aufgebrachten Lenkmoment überlagert wird. Um die Anforderungen an die Umgebungssenorik des Stauassistenten (Erfassungsbereich, Messgrössen, usw.) zu erfüllen, werden unterschiedliche Sensortechnologien kombiniert: 77-GHz Fernbereichs-Radarsensor, zwei 24-GHz-Nahbereichs-Radarsensoren und Stereo-Videosensor. Um ein konsistentes Umgebungsmodell zu erhalten, werden die von unterschiedlichen Sensoren stammenden Messwerte eines Objektes fusioniert. Die Aufgabe der Verhaltensentscheidung ist es, basierend auf den Hypothesen über die Verhaltensweisen der anderen Verkehrsteilnehmer situationsgerechte Verhaltensweisen für die eigene Längs- und Querführung auszuwählen.
Stauassistent: Teilautomatisierte Fahrzeugführung im Niedergeschwindigkeitsbereich
2004
10 Seiten, 4 Bilder, 8 Quellen
Aufsatz (Konferenz)
Deutsch
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