A processor of this image processing system is configured to execute acquisition of a plurality of captured images which are captured by exterior cameras and have at least partially overlapping imaging range portions. The processor is configured to execute generation of a composite image in which a plurality of viewpoint images, from specific virtual viewpoints, that resulted from conversion from the captured images are combined. Generation of the composite image includes generation of a composite image in which: a region of a road surface is curved such that the horizon has an upwardly convex shape; viewpoint images are combined with each other such that image-captured road surfaces overlap each other at the same actual road surface in at least a part of overlapping imaging range portions of the viewpoint images; and a three-dimensional object rendered across the horizon in the viewpoint images is curved smoothly across the horizon.

L'invention concerne un processeur du présent système de traitement d'images étant configuré pour exécuter l'acquisition d'une pluralité d'images capturées par des caméras extérieures et dont les parties de la plage d'imagerie se chevauchent au moins partiellement. Le processeur est configuré pour exécuter la génération d'une image composite dans laquelle sont combinées une pluralité d'images de points de vue, à partir de points de vue virtuels spécifiques, qui résultent de la conversion des images capturées. La génération de l'image composite comprend la génération d'une image composite dans laquelle : une région d'une surface routière est incurvée de telle sorte que l'horizon présente une forme convexe vers le haut ; les images des points de vue sont combinées les unes avec les autres de telle sorte que les surfaces routières capturées se chevauchent au niveau de la même surface routière réelle dans au moins une partie des parties de la plage d'imagerie qui se chevauchent dans les images des points de vue ; et un objet tridimensionnel rendu à travers l'horizon dans les images des points de vue est incurvé de manière lisse à travers l'horizon.

画像処理システムのプロセッサは、撮像範囲の少なくとも一部が重複する各外界カメラにて撮像された複数の撮像画像を取得することを実行するように構成される。プロセッサは、撮像画像から変換された特定の仮想視点からの視点画像が、複数合成された合成画像を生成することを実行するように構成される。合成画像を生成することは、地平線が上方凸形状となるように路面領域が湾曲され、視点画像同士における撮像範囲の重複部分における少なくとも一部にて実路面における同じ位置同士で撮像路面が重なるように各視点画像同士が合成され、視点画像において地平線を跨いで描画される立体物について滑らかに湾曲して地平線を跨ぐように湾曲された合成画像を生成することを含む。