A motion control method for an under-actuated system robot, and an under-actuated system robot, which relate to the field of robots. The under-actuated system robot comprises a wheel portion, and a base portion, which is connected to the wheel portion, wherein a load object is placed on the base portion. The method comprises: determining state information of a load object on a base portion (102); and controlling, according to the state information, at least one of the base portion and a wheel portion to move, so as to keep the load object on the base portion without falling off (104). In the present embodiment, according to state information of a load object on a base portion, the base portion and/or a wheel portion can be controlled to move, such that the load object is kept on the base portion without falling off, thereby improving the stability of an under-actuated system robot.

La présente invention concerne un procédé de commande de mouvement pour un robot de système sous-actionné, et un robot de système sous-actionné, qui se rapportent au domaine des robots. Le robot de système sous-actionné comprend une partie roue, et une partie base, qui est raccordée à la partie roue, un objet de charge étant placé sur la partie base. Le procédé comprend les étapes consistant à : déterminer des informations d'état d'un objet de charge sur une partie base (102) ; et commander, en fonction des informations d'état, le déplacement de la partie base et/ou d'une partie roue, de façon à maintenir l'objet de charge sur la partie base sans tomber (104). Dans le présent mode de réalisation, en fonction des informations d'état d'un objet de charge sur une partie base, la partie base et/ou une partie roue peuvent être commandées pour se déplacer, de telle sorte que l'objet de charge est maintenu sur la partie base sans tomber, ce qui permet d'améliorer la stabilité d'un robot de système sous-actionné.

一种欠驱动系统机器人的运动控制方法和欠驱动系统机器人，涉及机器人领域。所述欠驱动系统机器人包括车轮部和与车轮部连接的基座部，负载物体放置于基座部上，所述方法包括：确定负载物体在基座部的状态信息(102)；根据状态信息，控制基座部和车轮部中的至少一个运动，以保持负载物体在基座部上不掉落(104)。本实施例根据负载物体在基座部的状态信息，能够控制基座部和/或车轮部运动以使得负载物体保持在基座部上不掉落，从而提高欠驱动系统机器人的稳定性。