Systems and methods provide for estimating a trajectory of a robot by fusing a plurality of robot velocity measurements from a plurality of robot sensors located within a robot to generate a fused robot velocity based on the accuracy of those robot velocity measurements and applying Kalman filtering to the fused robot velocity to compute a current robot location.
Des systèmes et des procédés permettent d'estimer une trajectoire d'un robot par fusion d'une pluralité de mesures de vitesse de robot à partir d'une pluralité de capteurs de robot situés à l'intérieur d'un robot pour générer une vitesse de robot fusionnée basée sur la précision de ces mesures de vitesse de robot, et d'appliquer un filtrage de Kalman à la vitesse de robot fusionnée pour calculer un emplacement de robot actuel.
PLANAR ROBOTS DEAD-RECKONING WITH OPTICAL FLOW, WHEEL ENCODER AND INERTIAL MEASUREMENT UNIT
DÉPLACEMENT À L'ESTIME DE ROBOTS PLANS AVEC UN FLUX OPTIQUE, CODEUR DE ROUE ET UNITÉ DE MESURE INERTIELLE
2022-03-10
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
Dead Reckoning Navigation for Walking Robots
NTIS | 1991
|Accelerometer Compensated Differential Wheel Pulse Based Dead Reckoning
British Library Conference Proceedings | 2009
|TIBKAT | 1970
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