Methods and structures are disclosed for providing autonomous control of an underwater vehicle using a state machine. A controller is used onboard the underwater vehicle and includes a state machine having a plurality of operating states. Each of the plurality of operating states includes one or both of entrance criteria and exit criteria. The controller is configured to transition from executing a first operating state of the plurality of operating states to executing a second operating state of the plurality of operating states in response to the exit criteria of the first operating state and the entrance criteria of the second operating state both being met. The plurality of operating states includes a first portion of operating states associated with a first task, a second portion of operating states associated with a second task, and a third portion of operating states associated with both the first and second tasks.
L'invention concerne des procédés et des structures pour assurer une commande autonome d'un véhicule sous-marin à l'aide d'une machine à états finis. Un dispositif de commande est utilisé à bord du véhicule sous-marin et comprend une machine à états ayant une pluralité d'états de fonctionnement. Chacun de la pluralité d'états de fonctionnement comprend l'un ou les deux parmi des critères d'entrée et des critères de sortie. Le dispositif de commande est conçu pour passer de l'exécution d'un premier état de fonctionnement de la pluralité d'états de fonctionnement à l'exécution d'un second état de fonctionnement de la pluralité d'états de fonctionnement en réponse à la satisfaction à la fois des critères de sortie du premier état de fonctionnement et des critères d'entrée du second état de fonctionnement. La pluralité d'états de fonctionnement comprend une première partie d'états de fonctionnement associés à une première tâche, une deuxième partie d'états de fonctionnement associés à une deuxième tâche, et une troisième partie d'états de fonctionnement associés à la fois aux première et deuxième tâches.
ADAPTABLE CONTROL FOR AUTONOMOUS MARITIME VEHICLES
COMMANDE ADAPTABLE POUR VÉHICULES MARITIMES AUTONOMES
2022-02-17
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
Innovative Autonomous Maritime ISO-Container Vehicles AMISOC Vehicles
British Library Conference Proceedings | 2019
|Adaptable and Adaptive Automation for Supervisory Control of Multiple Autonomous Vehicles
British Library Conference Proceedings | 2012
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