The invention relates to an assistive method for the teleoperation of vehicles in tunnels, for example mining tunnels, which comprises the steps of: (a) providing a teleoperation interface, which comprises a unit with a console that allows a teleoperator to give teleoperation commands and a screen that allows the teleoperator to view sensory information regarding a machine and its environment; (b) providing a perception-motor module for obtaining perceptual information regarding the environment, which information is obtained from sensors on the machine, and for executing commands from the assistive module, the commands being converted into signals that actuators of the vehicle execute to carry out a task predefined by the teleoperator; and (c) providing an assistive module that implements an assistive method and which utilises the teleoperation commands and the sensory information to give optimised commands for the movement of the machine, wherein the assistive module comprises the steps of: (i) acquiring variables through the perception-motor module, (ii) providing a route optimisation module, and (iii) providing a command publication module consisting in sending the calculated commands to the perception-motor module.

Un método de asistencia para la tele-operación de vehículos en túneles, por ejemplo, túneles mineros que comprende las etapas de: (a) proveer una interfaz de tele-operación, que comprende una unidad con una consola que permite al tele-operador entregar los comandos de tele-operación y una pantalla que permite al tele-operador percibir la información sensorial de la máquina y su entorno; (b) proveer de un módulo perceptual-motriz, encargado de obtener la información perceptual del ambiente, obtenida de sensores portados en la máquina, y encargado de llevar a cabo los comandos provenientes del módulo de asistencia; los que se transforman en las señales que los actuadores del vehículo ejecutarán para llevar a cabo una tarea predefinida por el tele-operador; (c) proveer de un módulo de asistencia que implemente un método de asistencia y que utilice los comandos de tele-operación y la información sensorial para entregar comandos optimizados para el movimiento de la máquina; en donde que dicho módulo de asistencia comprende las etapas de: (i) adquirir variables a través del módulo perceptual-motriz, (ii) proveer de un módulo de optimización de ruta; y (iii) proveer de un módulo de publicación de comandos que consiste en enviar los comandos calculados al módulo perceptual-motriz.

L'invention concerne un procédé d'assistance pour la télé-opération de véhicules dans des tunnels, par exemple, des tunnels miniers, qui comprend les étapes consistant à : (a) fournir une interface de télé-opération, qui comprend une unité avec une console qui permet au télé-opérateur d'entrer les commandes de télé-opération et un écran qui permet au télé-opérateur de percevoir les informations sensorielles de la machine et son environnement; (b) fournir un module perceptuel-moteur, chargé d'obtenir les informations perceptuelles de l'environnement, obtenues des capteurs placés sur la machine, et chargé d'exécuter les commandes provenant du module d'assistance; lesquelles se transforment en signaux que les actionneurs du véhicules exécuteront pour réaliser une tâche prédéfinie par le télé-opérateur; (c) fournir un module d'assistance qui met en œuvre un procédé d'assistance et qui utilise les commandes de télé-opération et les informations sensorielles pour entrer des commandes optimisées pour le mouvement de la machine; ce module d'assistance comprenant les étapes consistant à : (i) acquérir des variables à travers le module perceptuel-moteur, (ii) fournir un module d'optimisation d'itinéraire; et (iii) fournir un module de publication de commandes qui consiste à envoyer les commandes calculées au module perceptuel-moteur.