Berthing path generation method and apparatus thereof

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Berthing path generation method and apparatus thereof

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PARK BYEOLTEO / KIM HANKEUN / KIM DONGHOON / SHIN YEONGHA

본 발명은 선박에 대한 접안 경로 생성 방법으로, 해상에서의 위치에 대응되는 복수의 노드를 포함하는 장애물 지도를 획득하는 단계; 상기 장애물 지도 상에서의 상기 선박의 현재 위치에 대응되는 현재 노드 및 접안 위치에 대응되는 접안 노드를 선택하는 단계; 상기 현재 노드에서의 상기 선박의 현재 선수 방향 및 상기 접안 노드에서의 접안 선수 방향을 판단하는 단계; 상기 선박의 길이, 상기 선박의 너비, 상기 선박의 무게, 상기 선박의 조타 성능, 및 접안 시설의 길이 중 적어도 하나를 고려하여 기준 거리를 결정하는 단계; 상기 기준 거리 및 미리 정해진 예상 접안 경로 비용 함수를 이용하여 상기 장애물 지도 상에서 상기 현재 노드로부터 상기 접안 노드까지의 복수의 경유 노드들 및 상기 경유 노드에 할당될 예상 선수 방향을 결정하는 단계 - 상기 경유 노드는 상기 단위 노드들 중 적어도 하나에 대응됨 -; 및 상기 결정된 복수의 경유 노드들을 이용하여 상기 접안 경로를 생성하는 단계;를 포함하며, 상기 미리 정해진 예상 접안 경로 비용 함수는, 상기 접안 위치로부터 상기 기준 거리보다 먼 위치에 위치하는 상기 선박에 대해, 상기 현재 선수 방향을 고려하여 상기 현재 노드부터 기준 거리 경유 노드까지의 제1 예상 접안 경로에 대하여 적용하는 제1 예상 접안 경로 비용 함수 및 상기 기준 거리 경유 노드부터 상기 접안 노드까지의 제2 예상 접안 경로에 대하여 적용하는 제2 예상 접안 경로 비용 함수를 포함하되, 상기 제1 예상 접안 경로 비용 함수는 상기 제2 예상 접안 경로 비용 함수와 상이한, 접안 경로 생성 방법에 관한 것이다.

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Titel :

Berthing path generation method and apparatus thereof

Weitere Titelangaben:

접안 경로 생성 방법 및 그 장치

Beteiligte:

PARK BYEOLTEO (Autor:in) / KIM HANKEUN (Autor:in) / KIM DONGHOON (Autor:in) / SHIN YEONGHA (Autor:in)

Erscheinungsdatum :

2024-03-07

Medientyp :

Patent

Format :

Elektronische Ressource

Sprache :

Koreanisch

Klassifikation :

IPC:

G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS

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