A device for assisting to maintain a driving lane enables assist control for maintaining the driving lane to be performed well even in a low-speed driving area. A driving speed corresponding adjustment unit (103) inputs a target steering angle (_s*) and a vehicle speed (V_x), sets a driving speed adjusting index (K_v) based on the driving speed (V_x), adjusts a value that the driving vehicle adjusting index (K_v) is added to FF target steering torque (TFF*), and then sets the value as FF target steering torque (TFF* K_v). The driving vehicle adjusting index (K_v) is set as zero if the driving speed (V_x) is lower than a first set driving speed (V_1) and is set as one if the driving speed (V_x) is higher than a second set driving speed (V_1). An adding-up unit (104) sets a value that the FF target steering torque (TFF* K_v) after the adjustment and FB target steering torque (TFB*) are added up as final target steering torque (T*).
차선 유지 지원 제어를 저속 주행 영역에서도 양호하게 실시할 수 있도록 한다. 차속 대응 조정부(103)는 목표 타각 θs*와 차속 Vx를 입력하고, 차속 Vx에 기초하여 차속 조정 계수 Kv를 설정하고, 이 차속 조정 계수 Kv를 FF 목표 조타 토크 TFF*에 승산한 값을 조정 후 FF 목표 조타 토크(TFF*×Kv)로 설정한다. 이 차속 조정 계수 Kv는, 차속 Vx가 제1 설정 차속 V1보다 작은 경우에는 값 「0」으로 설정되고, 차속 Vx가 제2 설정 차속 V2보다 높은 경우에는 값 「1」로 설정된다. 합산부(104)는, 조정 후 FF 목표 조타 토크(TFF*×Kv)와 FB 목표 조타 토크 TFB*를 합산한 값을 최종 목표 조타 토크 T*로 설정한다.
LANE KEEPING ASSIST APPARATUS
차선 유지 지원 장치
2017-02-15
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |