METHOD FOR FORMING STOCHASTICALLY FREE SPATIAL MAP INCLUDING STATIC OBJECT AND DYNAMIC OBJECT
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To provide an improved, stochastically free method of forming a spatial map.SOLUTION: A method for forming a stochastically free spatial map includes the steps of: calling static objects 2a, 2b, 3 and a recognition area polygon WP from an existing peripheral model; collecting predicted orbits T1 and T2 of dynamic objects V1-V7; integrating the static object, the recognition area polygon and the predicted orbits into a single map; setting a longest predicted time; setting a predicted time step; setting a latest predicted time and setting a value of the latest predicted time to 0 in order to set a start time of a set predicted period; setting trust areas around the static and dynamic objects; setting at least one uncertain area around at least one static object or one dynamic object; and forming a first stochastically free spatial map for the latest predicted time.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】改善された確率的フリー空間マップ作成方法を提供する。【解決手段】確率的フリー空間マップ作成方法は、既存の周辺モデルから静的オブジェクト２ａ，２ｂ，３と認識領域ポリゴンＷＰを呼び出すステップ、動的オブジェクトＶ１−Ｖ７の予測された軌道Ｔ１，Ｔ２を集めるステップ、静的オブジェクト、認識領域ポリゴン及び予測された軌道を一枚のマップに統合するステップ、最長予測時間を設定するステップ、予測時間ステップを設定するステップ、最新の予測時間を設定し、設定された予測期間のスタート時点を設定するために、該最新の予測時間の値を０にセットするステップ、信頼性領域を静的及び動的オブジェクトの周りに設定するステップ、少なくとも一つの静的乃至動的オブジェクトの周りに少なくとも一つの不確実な領域を設定するステップ、最新の予測時間用に第一確率的フリー空間マップを作成するステップ、を含む。【選択図】図１
Dokumentinformationen
METHOD FOR FORMING STOCHASTICALLY FREE SPATIAL MAP INCLUDING STATIC OBJECT AND DYNAMIC OBJECT
静的及び動的オブジェクトを含む確率的フリー空間地図を作成するための方法
2021-08-02
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
| IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G09B Unterrichts- oder Vorführungsgeräte , EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES |
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