PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mobile object tracking method and a mobile object tracking device with which it is possible to accurately grasp the position, etc., of other vehicles and stably track the other vehicles even when the relative positions of the other vehicles to the vehicle itself change from rear to lateral and further to front.SOLUTION: A mobile object tracking method has: an approximation step for approximating, by a rectangular frame, the whole or partial shape of a vehicle to be detected from point group data acquired in a data acquisition step; a reference point definition step for defining the edges of the rectangular frame approximated in the approximation step as a candidate for the reference point; a prediction step for predicting the position of the vehicle to be detected at a detection time of day; a reference point determination step for selecting a reference point from among a plurality of reference points defined as candidates in the reference point definition step that is positioned closest to a transmission/reception sensor from the position of the vehicle to be detected at the detection time of day that was predicted in the prediction step and the position of the vehicle itself at the detection time of day; and a position calculation step for calculating the position of the vehicle to be detected at the detection time of day using the reference point selected in the reference point determination point.SELECTED DRAWING: Figure 1

【課題】自車両の他車両に対する位置が、後方から側方、さらに前方へなどと変わる場合であっても他車両の位置等を正確に把握し、安定して他車両を追跡することができる移動物体追跡方法および移動物体追跡装置を提供することを目的とする。【解決手段】データ取得ステップで取得した点群データから、矩形枠によって検知対象車両の一部又は全体の形状を近似する近似ステップと、近似ステップで近似した矩形枠の角を基準点の候補として定義する基準点定義ステップと、検知時刻での検知対象車両位置を予測する予測ステップと、予測ステップで予測した検知時刻での検知対象車両位置と、検知時刻での自車両位置とから、基準点定義ステップで候補として定義した複数の基準点の中から、送受信センサーに最も近い位置となる基準点を選択する基準点確定ステップと、基準点確定ステップで選択した基準点を用いて検知時刻での検知対象車両位置を算出する位置算出ステップとを有する。【選択図】 図１