Ein Steuerungsverfahren einer Antriebseinrichtung für ein zumindest zeitweise durch Muskelkraft betriebenes Fahrzeug wird vorgeschlagen, wobei die Antriebseinrichtung ein Überlagerungsgetriebe (G) zur Überlagerung einer Rotation einer ersten elektrischen Maschine (EM1) und einer Rotation einer zur Aufnahme der Muskelkraft vorgesehenen Kurbeleinrichtung (1) und eine zweite elektrische Maschine (EM2) zum gesteuerten Aufbringen einer Zusatzantriebskraft auf das Ausgangselement (2) aufweist. Ein Übersetzungsverhältnis zwischen einer Drehzahl der Kurbeleinrichtung (1) und einer Drehzahl des Ausgangselements (2) ist durch Steuern einer Drehzahl der ersten elektrischen Maschine (EM1) veränderbar. Ein bei der Übertragung der Antriebskraft von der Kurbeleinrichtung (1) auf das Ausgangselement (2) erzeugtes Abstützmoment wirkt auf die erste elektrische Maschine (EM1). Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: (S1) Steuern der Drehzahl der ersten elektrischen Maschine (EM1) auf eine Soll-Drehzahl zur Erzielung eines vorbestimmten Übersetzungsverhältnisses zwischen der Kurbeleinrichtung (1) und dem Ausgangselement (2), (S2) Steuern der Antriebskraft der zweiten elektrischen Maschine (EM2) zum bedarfsweisen Erzeugen einer vorbestimmten Zusatzantriebskraft an dem Ausgangselement (2), (S3) Erkennen eines kritischen Zustands, in dem das auf die erste elektrische Maschine (EM1) wirkende Abstützmoment bezogen auf das von der ersten elektrischen Maschine (EM1) aufnehmbare maximale Abstützmoment einen kritischen Wert erreicht, (S4) Eingreifen in die Steuerung der Antriebseinrichtung (A) derart, dass der kritische Zustand abgemildert wird.

The invention relates to a control method of a drive device for a vehicle driven at least intermittently by muscle power, wherein the drive device has: a speed modulation gearbox (G) for superimposing a rotation of a first electric machine (EM1) and a rotation of a crank mechanism (1) intended for absorbing the muscle power; and a second electric machine (EM2) for the controlled application of an additional drive force to the output element (2). A transmission ratio between a rotational speed of the crank mechanism (1) and a rotational speed of the output element (2) can be changed by controlling a rotational speed of the first electric machine (EM1). A supporting torque generated during the transmission of the drive force from the crank mechanism (1) to the output element (2) acts on the first electric machine (EM1). The method comprises the following steps: (S1) controlling the rotational speed of the first electric machine (EM1) to a target rotational speed in order to achieve a predefined transmission ratio between the crank mechanism (1) and the output element (2); (S2) controlling the drive force of the second electric machine (EM2) in order to generate a predefined additional drive force at the output element (2) as required; (S3) identifying a critical state in which the support torque acting on the first electric machine (EM1) reaches a critical value in relation to the maximum support torque that can be absorbed by the first electric machine (EM1); (S4) intervening in the control of the drive device (A) in such a way that the critical state is mitigated.