A traction application executing on a vehicle control module receives a traction speed control input to control a traction wheel of the vehicle. Based on the traction speed control input, the traction application determines a first setpoint value of a control attribute related to the traction wheel. A first diagnostic supervisor receives a measured value of the control attribute related to the traction wheel, and the first setpoint value from the traction application. The first diagnostic supervisor comprises a first model of a traction system of the vehicle. Based on the first setpoint value and the first model, the first diagnostic supervisor calculates a first virtual value of the control attribute related to the traction wheel. Based on the first virtual value and the measured value of the control attribute, the first diagnostic supervisor determines a first operating condition of the traction system of the vehicle.

Application de traction s'exécutant sur un module de commande de véhicule recevant une entrée de commande de vitesse de traction pour commander une roue de traction du véhicule. Sur la base de l'entrée de commande de vitesse de traction, l'application de traction détermine une première valeur de point de consigne d'un attribut de commande se rapportant à la roue de traction. Un premier superviseur de diagnostic reçoit une valeur mesurée de l'attribut de commande se rapportant à la roue de traction, et la première valeur de point de consigne provenant de l'application de traction. Le premier superviseur de diagnostic comprend un premier modèle d'un système de traction du véhicule. Sur la base de la première valeur de point de consigne et du premier modèle, le premier superviseur de diagnostic calcule une première valeur virtuelle de l'attribut de commande se rapportant à la roue de traction. Sur la base de la première valeur virtuelle et de la valeur mesurée de l'attribut de commande, le premier superviseur de diagnostic détermine un premier état de fonctionnement du système de traction du véhicule.