Modellbasierte Rekonstruktion der Einflußgrößen von Radaufhängungs- und Reifendynamik auf den Schlupf

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Modellbasierte Rekonstruktion der Einflußgrößen von Radaufhängungs- und Reifendynamik auf den Schlupf

Schwarz, R. / Willimowski, M. / Willimowski, P. / Isermann, R.

Das Raddrehzahlsignal und der Schlupf stellen für viele elektronische Regelsysteme im Kraftfahrzeug wichtige Eingangsgrößen dar. Die Leistung dieser Regelsysteme hängt dabei entscheidend von der Güte der beiden Signale ab. Bewegungen des elastisch aufgehängten Radträgers und des Luftreifens im Fahrbetrieb, speziell während des Bremsvorganges, verfälschen jedoch bei herkömmlichen Systemen die Messung bzw. Berechnung des Raddrehzahlsignals und des Schlupfes. In dieser Arbeit soll ein Verfahren vorgestellt werden, mit dem die Güte des Raddrehzahlsignals und des Schlupfsignals durch Berücksichtigung dieser Einflußgrößen verbessert werden kann. Das Verfahren berücksichtigt die Horizontalbewegung des Radmittelpunktes, die Tangentialbewegung bzw. die Schwingung des Reifengürtels, die Veränderung des dynamischen Reifenradius und die Störungen durch die Verdrehung des Radträgers. Die für die Kompensation benötigten, nicht oder nur sehr kostenaufwendig meßbaren Größen werden mit Hilfe eines detaillierten dynamischen Modells der Radaufhängung und des Reifens rekonstruiert. Anhand von Meßdaten, aufgenommen an einem BMW 318i, werden die rekonstruierten Signale verifiziert. Durch Vergleich des Schlupfes sowie von my-Schlupfkurven mit und ohne Berücksichtigung der beschriebenen Einflüsse wird das Potential des Verfahrens aufgezeigt.