Kinematics, motion planning and design of a free-floating dual-arm planar manipulator
Kinematics, motion planning and design of a free-floating dual-arm planar manipulator
- Neue Suche nach: Sunil Kumar Agrawal
- Neue Suche nach: Shirumalla, S.
- Neue Suche nach: Sunil Kumar Agrawal
- Neue Suche nach: Shirumalla, S.
Es wird dargelegt, daß in der Raumfahrttechnik sowie in den Transportsystemen in großen Fabrikhallen die zweiarmigen Schwebemanipulatoren eine wichtige Rolle spielen. Über theoretische Untersuchungen eines an der Ohio University entwickelten zweiarmigen Schweberoboters wird berichtet. Auf Grund der Abwesenheit externer Kräfte bleiben die Bewegungsgrößen eines Schwebemanipulators in der Arbeitsebene erhalten. Dieses Erhaltungsprinzip ist in Fällen der strukturell ähnlichen jedoch fest montierten Manipulatoren nicht anwendbar. Aus diesem Grund wurde eine neue theoretische Basis für Schwebemanipulatoren entwickelt, die aus folgenden drei Schritten besteht: (1) Entwicklung eines kinematischen Modells sowie eines Verfahrens zur Berechnung inverser kinematischer Lösungen; (2) Bewegungsplanung und (3) Konstruktionsmethodik für ebene, zweiarmige und freischwebende Roboter.
Dokumentinformationen
Kinematics, motion planning and design of a free-floating dual-arm planar manipulator
Kinematik, Bewegungsplanung und Konstruktion eines ebenen, zweiarmigen Schwebemanipulators
Mechanism and Machine Theory ; 29 , 5 ; 691-700
1994
10 Seiten, 7 Bilder, 2 Tabellen, 15 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch
Getriebetechnik , Getriebeglied , Kinetik , Kinematik , theoretisches Modell , theoretische Untersuchung , Schwebefahrzeug , Positionierung , Handhabungstechnik , Bewegungsgröße , bewegtes Objekt , Schweben , Algorithmus , Bewegungsablauf , Manipulator , Konstruktionsmethodik , Industrieroboter , Raumfahrttechnik , Hebelgetriebe
Ähnliche Titel
Kinematics, motion planning and design of a free-floating dual-arm planar manipulator
| Online Contents | 1994
Planning motions of a dual-arm free-floating manipulator keeping the base inertially fixed
| Online Contents | 1995