Ein Fahrzeug soll so zu einem vorgegebenen Ziel gesteuert werden, daß eine Kollision mit den Hindernissen vermieden wird. Die Lage der Hindernisse ist bekannt. Der kürzeste Weg zum Ziel ist eine gebrochene Linie, d.h. die Tangente der Bahn ist nicht kontinuierlich. Wenn dem Hindernis mit einem Kreisbogen ausgewichen wird, wird die Tangente kontinuierlich, nicht aber die zweite Ableitung des Weges, Es wird hergeleitet, wie der Lenkradwinkel und die Geschwindigkeit des Fahrzeuges vom Verlauf der Referenzbahn und von der anfänglichen Orientierung des Fahrzeuges abhängen. Eine kontinuierliche Orientierung des Fahrzeuges hängt vom gewählten Referenzpunkt auf dem Fahrzeug und von der Kontinuität der Tangente der Referenzbahn ab. Einer kontinuierlichen Bahn könnte nur ohne Beschränkung im Lenkungswinkel gefolgt werden. Der Lenkungswinkel hängt davon ab, in welcher Entfernung der Referenzpunkt von der Hinterachse gewählt wird.
Motion feasibility of a wheeled vehicle with a steering angle limit
Manövrierbarkeit eines Fahrzeuges mit einer Lenkwinkelbeschränkung
Robotica ; 12 , 3 ; 217-226
1994
10 Seiten, 14 Bilder, 3 Tabellen, 37 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch
Method for measuring virtual wheel steering angle of wheeled vehicle
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